文档介绍：20082 北京邮电大学学报 Feb2008
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文章编号:..一
三肢体机器人运动分析及规划
樊继壮, 朱延河, 赵杰, 蔡鹤皋
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摘要:针对一种腿臂机构功能融合设计的三肢体机器人,将其肢体操作模式作为移动模式下的特殊状态进行分析,
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式运动学模型的统一,,为机器人控制器的
设计提供了理论基础.
关键词:腿臂融合;步行机器人;运动学;运动规划
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肢体机器人是一种采用腿臂机构融合设计的新为基础,给出了机器人在各种复杂运动状态下的运
型步行移动机器入 J2
体机构”,机器人在具有行走定位功能的基础上具有进行了规划,并对机器人的各种运动步态进行了仿
可操作外部环境的能力,克服了现有机器人腿臂机真,验证了本文理论分析的正确性.
构分开带来的机构功能相对独立、本体体积及重量
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增大、
常规的移动机器人相比,肢体机器人的运动具有高 3
度的灵活性和适应性,而其运动学模型也较前者有部采用永磁吸附以保持其在工作过程中的平衡,如
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肢体机器人的基本结构,建立了其本体坐标系,以此伺服电机驱动,
收稿日期:——
基金项目:国家“苹毕钅冱怀そд吆痛葱峦哦臃⒄辜苹钅
作者简介:樊继壮。男,博士生,.
北京邮电大学学报第卷
器人各肢体的末端都设计了操作器,使其每个肢体固定在移动地面上的参考坐标系.
可根据需要转变为操作机构以实现对目标物体的操由于机器人肢体的结构完全一致,所以只
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13C
时,肢体转变为三自由度具有吸附功能