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跃瓤刂葡低车纳杓朴胧迪学位论文完成日期指导教师签字:答辩委员会成员签字:
他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含未获得——学位论文作者签名:赈学位论文作者签名赈签字日期:汐年如矽日签字日期:汐旮竞肴签字日期:幽‘暧暗锒呷学位论文版权使用授权书翅遗直甚丝盖要壁别主明笪关ㄖ或其他教育机构的学位或证书本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢意。本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,有权保留并向国家有关部门或机构缰泄蒲Ъ际跣畔⒀芯克送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借阅。本人授权学校可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ导师签字:学位论文作者毕业后去向:工作单位:电话:通讯地址:邮编:
跃瓤刂葡低车纳杓朴胧迪摘要绍了自救控制系统的应用平台——“甊焙臕。然后分析了基于行为自主式水下机器人,简称广泛应用在海洋调查、资源勘探以及军事领域,是当今机器人研究领域中的一个研究方向。一台自主式水下机器人的研制往往需要大量的人力物力资源,每次下海实验或作业所获得的数据资料也具有极大价值。由于工作环境的复杂性,水下机器人时常面临着各种各样的危险,如果这些危险得不到有效处理和控制,就可能导致不可挽回的损失。因此,面对复杂的水下工作环境,有效且可靠的伦跃燃际酰己成为自主式水下机器人研制过程中需要考虑的重要问题之一。本文的研究目的是设计和实现一种基于行为的跃瓤刂葡低场8米跃瓤制系统不仅可以有效的处理谒驴赡苡龅降墓收虾臀O涨榭觯被褂Ω具有可靠性高,易于扩展等特点。本文内容可以分成以下几个部分,首先介绍了当前国内外自主式水下机器人及其自救控制系统的研究现状,探讨了自救控制系统的重要性和必要性。其次介的控制系统结构,在此基础上设计了“甊号淖跃瓤刂葡低辰峁和基本方案,并利用/软件对基本的自救方案进行了仿真。之后详细介绍了跃瓤刂葡低车挠布迪郑詈蠼樯芰薃自救控制系统的软件实现。关键词:自救控制系统;数据采集;决策控制;可靠性
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