文档介绍：201 月控制工程 0 1 2
194 Control Engineering China 甆
文章编号:—
自动挖掘机的动作规划
邵辉笆,罗继亮尉
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摘要:针对施工现场有设计目标的挖掘任务,提出自动挖掘机动作规划方法,井同时保
证挖掘效率厦挖掘任务的精度。首先提供了一种有藏的机械几何空间约束的分析方法,继而
分析了熟练驾驶员的挖掘动作,并基于以上分析描述了一种有效的自动挖掘机挖掘动作的轨
迹规划方法,
规划。设计通过实验得到验证,
挖掘精度满足设计要求。
嚼关键词:自动化挖掘机;动作规划;轨迹规划
中图分类号: 273 A
Automatic Excavator
, Weis^rLUOJl-lian91SONG
College ofInformation Science and Egmeed19Huaqiao, 361021China
2 and ManagementHuaqiao畸,— 361021China
3 Boshi Linkage 琒,
: efficient for excavator tasksinwhich the 鎠 process ellslJl-e 出
efficient and precision simultaneouslyFirsflyan 甌瑃—
actions skilled are above two for
operators analyzedBased pointsa thssin8 described
a other actionsofexcavation process are designedAtlasta planningfortrench section
tasks 甌 experiments performed testify the approachTheresults the the automatic
control skilled operatora 70perationandthe shaping precision the requirement
Key 篴 excavatoraction;
规划的研究,诸如⋯提出了一类挖掘动作规划方
1
法,解析一类任务,把此过程解析的信息参数化为
挖掘机的使用在常规施工、地震救援、海底挖脚本形式,按挖掘动作步骤将操作任务的每一步进
掘和月球鹦探测等危险环境都备受瞩目。挖 ADAMS
掘机自动化的研究自上世纪年代始逐渐起步, 踪的仿真研究,这些研究为挖掘机自动化的研究作
Lancaster出了很大贡献。而挖掘机综合作业任务又是自动化
学”⋯、澳大利亚机器人研究中心”⋯、日本日立建挖掘机要完成的最终任务,完成此类任务的规划是
机公司、日本土木研究所等研究者的研究。至挖掘机实现自动化以及智能化的更高一步的阶梯。
世纪末由于信息技术发展的局限性,不足以更好地挖掘机自身的强非线性及挖掘对象的不确定性
支持智能施工机械、施工机械自动化的构建,使此导致挖掘效率俣取⒕