文档介绍：——田舒谨以此论文
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铄留,学位论文作者签名:笆学位论文作者签名:田舒签字日期:/年岁月】≥日学位论文版权使用授权书晁暝乡日独创声签字日期:知明ⅲ怀嵋胖被恐蜜压姨尥实模嚎关ㄖ或其他教育机构的学位或证书辍圃乡日本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含未获得使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,有权保留并向国家有关部门或机构缰泄蒲Ъ际跣畔⒀芯克送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借阅。本人授权学校可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ导师签字:签字日期:学位论文作者毕业后去向:工作单位:通讯地址:电话:邮编
知环境,提取有用的环境特征,实现自身定位并构建环境地图。的实现可主要由状态估计和数据关联两部分组成,其中,状态估计是指对机器态估计的前提,因而,数据关联在算法中起着关键性的作用。合甋惴ǎ愿飨钍莨亓<际踅醒芯浚氐惚冉狭说ヒ患嫒葑罱关键词:籈;;数据关联;;的—州算法进行研究。数据关联技术在倍ㄎ挥氲赝脊菇ㄋ惴ㄖ械挠τ摘要随着海洋探测、资源开发的不断进步,自主式水下机器人珹晌:Q蠹际跹芯康娜鹊恪W灾鞯己绞茿的关键技术之一,精确的导航和定位是保证其安全、高效完成任务的前提。同时定位与地图构建琒算法是实现自主导航的重要方式,它不需要先验地图,仅依靠机器人自身携带的各类传感器就可以感以有多种方式,本文主要对基于扩展卡尔曼滤波人定位及环境特征位置的估计过程;数据关联则是指找出不同时间、不同观测点获得的环境特征之间的关系,最终确定这些特征是否对应物理环境中的同一实体。状态估计和数据关联是两个相互影响的过程,正确的数据关联是实现准确状本文描述了数据关联的基本理论,并利用实验室自主研发的教ǎ邻土:霞嫒莘种Χń琂两种常见数据关联算法的优缺点。通过仿真及实际海试数据的处理,证明了算法的优势及鲁棒性,最终实现了的精确定位及水下地图的准确构建。
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