文档介绍：目录
目录
第 1 章绪论................................................................................................................. 1
选题目的与意义............................................................................................ 1
运动控制技术................................................................................................ 2
运动控制器......................................................................................... 2
运动控制器的发展与应用.................................................................. 3
μC/OS 嵌入式系统......................................................................................... 3
研究和控制的对象......................................................................................... 5
切割机器人运动控制器的特点......................................................... 5
切割机器人运动控制器的基本结构................................................. 6
本章小结........................................................................................................ 6
第 2 章运动控制器的总体设计方案......................................................................... 7
嵌入式操作系统的硬件设计........................................................................ 7
嵌入式操作系统的软件设计........................................................................ 8
控制方案的比较与选择................................................................................ 8
运动控制算法................................................................................................ 9
插补算法的选择................................................................................. 9
加减速算法的选择........................................................................... 10
最小偏差法算法.......................................................................................... 12
直线插补算法................................................................................... 12
圆弧插补算法..............................................................