文档介绍：四螺旋桨推进式水下潜器悬停控制器设计与实验研究广东工业大学硕士学位论文曾广玺蕉建垩副教援一分类号:密级:指导教师姓名、职称:企业导师姓名、职称:五学校代号:学号:工学硕士
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摘要要进行了以下内容的工作:关键词:参考坐标、潜器悬停、模型辨识、自适应控制、深海采矿世纪以来,世界经济的飞速发展消耗了大量的陆地及近海的有限的资源,世界各国都面临着资源日益短缺的情况,于是人们把目光投向了资源更加丰富的海底区域。世界各国都致力于深海采矿技术的研究与开发。在深海采矿技术中,如何检测采矿船升沉运动,向补偿系统提供控制信号,是深海采矿首要突破的难题之一。广东工业大学机电液研究室提出了用水下潜器作为采矿船升沉运动的参考基准的方法,并且进行了大量的前期研究。本文在该课题组相关研究的基础上,主蛞5幕毓肆饲捌诘墓ぷ鳎攵粤饲捌诠ぷ鞯牟蛔悖⒍宰昵逼鞯穆菪桨驱动和深度反馈部分进行了改进调试。樯芰俗昵逼魍屏Σ问妥枇Σ问暗刃е柿康谋媸斗椒ǎ瓿杀媸妒验,获得了潜器模型的参数。美钛牌章宸蛭榷ㄐ苑治隽俗昵逼鞯脑硕榷ㄐ郧榭觯っ髁俗昵逼动态系统闭环是稳定可控的。⒘嗽趚环境下模拟坐标潜器实验系统,使用⒆允视刂破骺展了实验研究,结果表明了坐标潜器自适应控制器具有较好的动静态性能。本论文的研究成果可以为今后大洋开发的采矿船升沉补偿系统的参考基准的获取提供借鉴。.
广东工业大学硕士学位论文Ⅱ
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目录第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第二章前期研究工作回顾与坐标潜器调试⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯坐标潜器调试⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第三章坐标潜器参数辨识⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..课题研究的背景、目的和意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯。.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯前期研究工作回顾.....⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.
.偈笛椤潜器运动控制稳定性分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第四章坐标潜器控制模型的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..坐标潜器控制器设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯攻读硕士期间发表的论文⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.菪巴屏侥夂稀潜器阻力参数与等效质量辨识⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.;⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯在陆⑶逼骺刂颇P汀第五章坐标潜器控制器的设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.坐标潜器控制的仿真与实验⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。.J笛椤学位论文独创性声明⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯致谢⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯广东工业大学硕士学位论文Ⅵ