文档介绍：论文答辩日期:——一基于递推算法的一种实时卟宀顾惴ㄑ芯广东工业大学硕士学位论文冯高洁分类号:指导教师姓名、职称:韭壬淘学科ㄒ或领域名称:扭越电王工程童些学生所属学院:扭电堂瞳密级:学校代号:学号:ぱ妒.
篎:.狹珿,瓹,
窘杵淝看蟮男巫幢硎竞涂刂颇芰Τ晌狢造型中几何表示的标准。因摘要目前国内数控系统的插补功能基本停留在直线插补和圆弧插补阶段,且不能对呓惺凳辈宀埂6杂凇└丛拥那咔娴募庸ぃ匦胧紫劝凑站ǘ纫G用小直线段或圆弧段进行逼近处理,进而再用直线或圆弧插补功能进行插补处理。这不仅引入了速度和加速度的不连续因素,限制了加工速度和精度的提高,也加大了数据存储和传输的压力。目前,煨投嘤貌问弑硎荆蔷扔欣鞡样条曲线此,设计一种高速高精度的呤凳辈宀顾惴ㄊ谴笫扑鳌本文提出了一种高速高精度的呤凳辈宀顾惴ā8盟惴ㄖ饕I婕耙韵几方面的内容:.参数密化方法的确定。通过仿真和比较现有的主要的参数密化方法在速度偏差量和计算耗时量两个方面的优缺点,发现现有各参数密化方法均不能满足速度偏差和计算耗时量同时最小的要求,为此,作者比较了在加入速度偏差校正后各参数密化方法的性能,提出了速度跟踪精度高且计算耗时少的“泰勒二阶U算法,并以此算法作为本文参变量增量的确定方法。.呱隙杂τ诓伪淞縐的点矢和导矢的求解方法的确定。通过分析现有各咔笾登蟮挤椒ǎ范ㄒ约扑懔肯喽孕〉、加速度以及弓高误差的控制。考虑到机床加速性能的限制和加工精度的要求,本文提出了一种改进的速度自适应算法,在原有速度自适应算法的基础上,融入了对加速度的控制,使得处理后的进给速度能够同时满足最大允许进给速度、最大允许进给加速度和最大允许弓高误差要求。.实时性的实现。考虑到实时加工的要求,该算法以段为单位进行插补计算。通过最大减速度限制前瞻和无最大减速度限制前瞻两种前瞻方法得到各段的最大可能终点。通过逆向插补,包括合理速度段终止条件选择、相交点的近似处理以及减速点和最大可能终点的修正处理等最终实现速度曲线分段。由于叻侄嗡谰莸准则在理论上保证了下一段的计算结果不会与上一段的计算结果发生冲突,这就使得实时加工成为可能,在下一段进行插补计算时,上一段的数据可以拿去加工。
.终点平滑降速处理。提出一种终点平滑降速处理方法,在参变量时将进给速度近似降速为从理论上看,通过改进的速度自适应算法的处理,可以保证进给速度、加速度和弓高误差同时满足控制要求。而通过速度前瞻和分段插补可以保证算法的实时性。由仿真结果可以看出,通过本算法处理,进给速度、加速度和弓高误差都已限制在要求范围内,又因插补计算时间远小于实际加工时间,故其实时性也是可以满足关键字:卟宀梗凰俣茸允视Γ磺罢八惴ǎ籇递推算法;分段插补;要求的。广东笱妒垦ё÷畚
琣癟..甀,...—..瓸瑃—,
甌瑆籺籹.;.,琲、析·瑆瑃——,.:——
第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.<⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。第二章卟宀沟牟问芑牍旒<<⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯.⋯...⋯⋯⋯⋯⋯。⋯⋯⋯⋯⋯.
本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..第三章呤凳辈宀顾惴ǖ氖迪帧实时插补的可能性分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...本文实时插补算法的基本思路⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.訬方法表示的圆的插补⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..訬方法表示的椭圆弧的插补⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..云矫娑蜰曲线的插补⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..云矫嫒蜰曲线的插补⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...钥占涠蜰曲线的插补⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...钥占淙蜰曲线的插补⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.人机界面⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。.