文档介绍：钾申奄。签字日期:矽,年多月/牛日签字日期:乒口年么月库》中全文发表,并通过网络向社会公众提供信息服务。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ学位论文作者签名中:导师签名中
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要摘刚体对接是航空航天、造船、机械、桥梁建筑等领域中常见的工程项目。在目前的对接系统中,对接工作主要靠手工操作,这种方式效率低、精度差,劳动强度大,在自动化装配中并不适用。因此本文提出了一种利用机器视觉技术来指导完成刚体自动对接的方法,该系统自动化程度高,成本低,精度高,操作方便。该技术的研究在工业自动化技术中具有一定的实际指导意义。本文的主要研究内容包括如下几个部分:⒍陨阆窕谋甓ㄗ隽恕ǜ鱿低车姆治觯谜耪驯甓ǚ椒ǘ员疚牡母体对接系统进行了标定,获得了摄像机的内部参数、畸变参数和左右摄像机的相对位置关系参数。⒏菔导实母仗宥越酉低常治隽烁髦滞枷裨ご硭惴ǎ⑼ü笛檠证了各种算法的优劣性,选用了适合本系统的算法,同时通过分析浠辉心检测算法,提出了一种基于随机浠坏目焖佟⒏呔ǘ鹊脑残募觳馑惴ā⒔⒘烁仗宥越酉低持猩阆窕晗岛拖低呈澜缱晗抵涞墓叵担用该关系计算得到了刚体对接面中心的三维坐标,然后根据对接面中心到基准面中心的三维偏移量信息模拟实现了刚体对接面中心的自动对准。⒏莞仗遄远越酉低车挠布G螅侠硌≡窳薈摄相机、镜头、图像采集卡及三轴运动平台,并搭建了系统硬件平台;同时结合所选的硬件和所选的图像处理算法,设计并编程实现了对接系统软件平台。经过实验验证,利用机器视觉技术来指导刚体自动对接的方法能指导完成实际应用场合中对接面为圆形的刚体的自动对接。该方法结构简单,价格低廉,对准精度为螅闶导视τ弥械亩宰夹枨蟆关键词:双目视觉;浠唬辉残募觳猓桓仗宥越
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目录第乱浴概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯选题依据及研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..课题研究内容及论文安排⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯骸‘第律阆窕甓ā.!!摄像机常用坐标系⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.枷褡晗怠成像平面物理坐标系⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⑻⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.标定实验结果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第赂仗宥越用嫱枷裰行募觳馑惴ā图像预处理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯目录.Ⅲ..
.婊鶫变换圆心检测算法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯快速、高精度圆心检测算法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.窍袼卦残亩ㄎ凰惴ā圆心检测算法比较⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第赂仗宥越酉低持行亩宰技际酢刚体对接系统模型⋯⋯⋯⋯⋯:⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.对接面中心三维计算⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第赂仗宥越酉低车纳杓朴胧迪帧系统硬件平台⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..系统硬件的选择⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..低秤布杓埔G蟆阆窕难≡≡≡≡瘛软件平台的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。.ⅰ本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第陆崧塾胝雇结住目录.Ⅳ
第乱概述谂┮抵械挠τ茫喝缢烧;魅恕緈⑴┎菲分实募觳狻随着现代科学技术的发展,机械制造、航空航天、桥梁建筑等领域对测量的精度都提出了越来越高的要求,在众多行业测量精度的解决方案中,机器视觉已成为其解决的关键技术之一。机器视觉Ⅵ茄芯坑眉扑慊泳趵茨D馍锿庑位蚝旯凼觉功能的科学和技术【¨。机器视觉是一个迅速发展的领域,随着计算机计算能力的增强、工业相机及镜头价格的不断降低,分辨率不断提高以及图像处理算法的日臻成熟都带动了该领域的发展。机器视