文档介绍：一⋯瓢叫眄巧矿、月学位论文独创性声明学位论文版权使用授权书‘月日签字日期:年耹·日其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得直昌太堂或其他教育凇本学位论文作者完全了解直昌太堂有关保留、使用学位论文的规定,有权阅。本人授权直昌太堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名中:字日期:年保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编本学位论文。同时授权中国科学技术信息研究所和中国学术期刊馀贪电子杂志社将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》和《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》中全文发表,并通过网络向社会公众提供信息服务。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ签字日期:
■.、叶“,‘、,,●、’~●、‘
摘要焊接速度/焙阜斐尚托Ч罴眩煌ü榷愿ㄆú钪礖胧伴随着海洋资源开发等产业的发展,水下焊接技术已逐渐成为不可或缺的关键技术之一。本课题基于高速旋转扫描电弧传感焊接机器人,研究设计焊接电流检测装置,完成陆地焊接工艺下的焊缝识别,最终服务于水下焊缝自动跟为使空心轴电机匀速转动且转速较易控制,本文采用了直流有刷电机驱动器驱动空心轴电机,工控机给定数字信号,通过运动控制卡发出模拟电压信号,最后由直流有刷电机驱动器将模拟电压信号转变成伎毡刃藕牛刂瓶招轴电机转速。为使大部分硬件更好地整合在一起,为后续实验奠定基础,本文设计制作了基于高速旋转扫描电弧传感器机器人焊缝自动跟踪系统控制箱,提高系统的稳定性及可操作性。为准确提取焊接电流信号,本文针对前期实验所发现的问题,基于分流器原理之上,提出一种新的焊接电流检测装置,即:采用四根导线取代一根焊接正极,分别通过四个电流变送器分四路采集焊接电流信号,并通过水泥电阻箱测试得到各条导线的修正值。为验证焊接电流检测装置的优劣,本文设计制定了相关实验方案,并进行实验。实验结果表明,焊接参数为焊接电流、焊接电压⑿F德别偏差值,发现整个焊缝识别过程有较小的识别误差,从而认定此焊接电流检测装置可行。关键词:旋转电弧传感器;焊接电流检测装置;实验验证踪。
世,瑃猻,,緀.,琣琭,,瑃瑆瓻瑆.
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!R;/甌甌篟
录目第滦髀邸课题来源及研究意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..〈ǜ衅鳌焊接电流检测方法综述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。.缌骷觳庠怼电流检测方法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯电弧传感信息处理方法综述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.本文的主要研究工作⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第滦5缁『附悠魅讼低秤布肴砑菇ā旋转电弧焊接器人系统硬件构成⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.附幽??⒋砟?椤旋转电弧焊接器人系统软件结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第滦5魉傧低巢馐杂肟刂葡渖杓啤高速旋转扫描电弧传感器调速系统⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.5缁〈⒌缁鞑馐浴控制箱设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.刂葡淠诓可杓啤
.刂葡淝啊⒑竺姘迳杓啤本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯:⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第电流检测装置设计与制作⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。焊接电流特性分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第麓ǜ行畔⒋碛牒阜炱ú钍侗稹信息处理理论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第陆崧塾胝雇结论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯