文档介绍：侈胁学位论文作者签名:乒佛甚耦芦秘学位论文版权使用授权书晡鹪隆海日.,造州签字日期:扣,,年多月,。日签字日期:加加本学位论文作者完全了解兰趔銮逼太堂有关保留、使用学位论文的规定。特授权兰丛变通太堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,并采用影‘印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。:名年签作文沦位学涪期日字∥『.●
高速磁浮列车悬浮系统的滤波及容错控制研究作者姓名:学科、专业:指导教师:完成日期:兰州交通大学学号:
要摘界参数不确定性的时滞系统鲁棒凰滤波问题进行了研究。对于所有容许的参数不确定本文以磁浮列车悬浮系统为研究对象,以提高悬浮系统控制的可靠性为目的,基于线性矩阵不等式,处理方法,采用状态反馈控制和李亚普诺夫稳定性理论等方法,对悬浮系统的容错控制和滤波问题进行了研究。主要内容如下:从单个电磁铁受力情况入手,根据力学原理,建立了磁浮列车悬浮控制系统的单点双铁模型。针对悬浮系统非线性、不稳定的特点,运用平衡点展开线性化的方法对建立的模型进行了线性化处理,并将其转化为相应的状态空间方程,为后续工作做准备。针对执行器故障,采用被动容错控制方式,考虑到系统的输入时滞以及存在的不确定因素,研究了鲁棒H荽砜刂破鞯纳杓莆侍狻8軱榷ɡ砺郏ü胱态反馈,把系统输入滞后问题转化为状态滞后问题,推导出系统存在鲁棒容错控制器应满足的一个矩阵不等式,然后在此基础上,引入扌阅苤副闖频汲鱿低炒嬖诼嘲H荽砜刂破饔β愕牧硪桓鼍卣蟛坏仁剑俳ǜ镁卣蟛坏仁较咝曰嘲鬑。容错控制器存在的问题归结为一个线性矩阵不等式那蠼馕侍狻@酶梅椒ㄉ杓频穆棒H荽砜刂破髂芄皇沟孟低扯杂谌我庠市淼牟蝗范ㄐ砸约叭我庵葱衅魇Ф季哂新棒容错性,并且使系统具有指定范数的干扰抑制能力。系统在推导过程中选用保守性较小的实用算法,使所设计的控制器具有尽可能小的保守性。考虑到间隙传感器测量的信号里含有干扰信号,对一类同时具有外界干扰和范数有性,利用方法,得到以线性矩阵不等式表示的鲁棒B瞬ㄆ魃杓品椒āS酶方法设计的滤波器使得滤波误差系统渐近稳定且满足一定的扌阅苤副辍8隽寺瞬ㄆ存在的充分条件,将鲁棒B瞬ㄆ鞯拇嬖谖侍夤榻嵛R桓鱿咝跃卣蟛坏仁那蠼问题。将设计的容错控制器和滤波器应用到磁浮列车悬浮系统中,针对悬浮间隙的变化情况进行了仿真研究,仿真研究表明了本文所提方法的合理性。关键词:悬浮系统;不确定时滞系统;鲁棒H荽砜刂疲宦瞬ǎ籐论文类型:应用基础研究兰州交通大学硕士学位论文
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目录输入时滞悬浮系统的鲁棒比容错控制⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一不确定时滞悬浮系统的鲁棒比容错控制⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。摘要⋯⋯..⋯.⋯.⋯..⋯.⋯.⋯⋯.⋯⋯.⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯.⋯.......⋯.⋯..⋯⋯⋯.⋯⋯.⋯⋯.⋯.⋯⋯.⋯⋯.髀邸选题背景和意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.容错控制技术简介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⒄垢趴觥磁浮列车悬浮系统的滤波和容错控制技术研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本文结构和主要研究工作⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.1曜伎刂莆侍夂虷∞滤波问题⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯薇曜伎刂莆侍狻B瞬ㄎ侍狻相关引理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯鸥×谐敌∠低车氖P偷慕ⅰ悬浮系统简介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯悬浮系统的力学分析⋯⋯⋯⋯⋯。:⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯单套悬浮系统状态方程的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯右⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯蝗范ㄊ敝托∠低车穆嘲鬑∞容错控制⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.=×谐敌∠⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.‘
小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯蝗范ㄊ敝托∠低车穆嘲鬑。滤波⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯=×谐敌∠低持械姆抡娣治觥不确定时滞悬浮系统的