文档介绍：该【智能救援车全国大学生竞赛 】是由【1485173816】上传分享，文档一共【10】页，该文档可以免费在线阅读，需要了解更多关于【智能救援车全国大学生竞赛 】的内容，可以使用淘豆网的站内搜索功能，选择自己适合的文档，以下文字是截取该文章内的部分文字，如需要获得完整电子版，请下载此文档到您的设备，方便您编辑和打印。以直流减速电机为驱动系统自制小车,以凌阳16位单片机SPCE061为限制核心,通过光电开关传感器,黑白线传感器,接近开关传感器,电磁铁进展距离探测,黑白线循迹,金属探测及拾取,实现了
                                                智能救援车
                                         滨州学院王海明常帅张令苹
专家点评:
本智能救援小车以直流减速电机为驱动系统,以16位单片机SPCE061为限制核心,通过光电开关传感器,黑白线传感器,接近开关传感器,电磁铁进展距离探测,黑白线循迹,金属探测及拾取,实现了自动前进及避障。通过测试到达了设计要求。
                                                                                           石油高校〔华东〕信息及限制学院刘润华教授
                                                                                                                          2021/09/20
摘要:以直流减速电机为驱动系统自制小车,以凌阳16位单片机SPCE061为限制核心,通过光电开关传感器,黑白线传感器,接近开关传感器,电磁铁进展距离探测,黑白线循迹,金属探测及拾取,实现了自动前进及避障,穿越建筑物时间约40秒。沿规定路径前进可检测到路径上的随意位置铁片,并捡起铁片将其运输到规定位置,耗时约20秒。从穿越障碍建筑物到沿规定路径前进并捡起铁片送达指定位置总耗时约90秒。行进流畅,行动快速,到达了全部设计要求。该作品还扩展了测温功能以及语音播报功能,设计方案具有实际应用价值。
关键字:SPCE061单片机光电开关黑白传感器接近开关
Abstract:Thesystemofself-madebodyfortheplexiglasstoSunplus16SCMSPCE061forthecontrolofthecore,photoelectricswitch,black-and-whitesensorasamajortestbases,includingobstacleavoidancemodule,modules,voicebroadcastmodule,Trackfindingmodule,alarmmodule,,,alongthepathforward,,wehaveincreasedourvoicebroadcast(broadcasttime,rescue)modulesothattherescuecarmorehuman.
Keywords:plexiglassSPCE061SCMphotoelectricsensorswitchblack-and-whitesensor
救援小车设计总体构造框图如图1所示:
图1系统总体框图
图2L298外形图及功能
L298N驱动直流电机,它靠两个引脚限制一个电机的运动。芯片引脚和功能见图2,驱动电路图3如下:
图3L298电机驱动原理图
单片机同时给INPUT和ENABLE一个电平,
当小车遇到铁块时,小车会发出声音信号。
凌阳SPCE061A单片机自带双通道DAC1,DAC2装换输出的模拟量电流号分别通过AUD1和AUD2管教输出,DAC输出为电流型输出,经LM386音频放大,即可驱动喇叭放声,放大电路如图,在DAC1,DAC2后面接一个简洁的音频放大电路和喇叭,就实现了播放功能。
图4语音播报原理图
从光电开关,黑白传感器出来的电平信号须要整形后才能被单片机承受,接受比拟器进展传感器信号的整形。Multisim电路设计及仿真波形如图5,图6。
图6整形电路Multisim仿真
温度检测系统接受DS18B20芯片,接受1-Wire总线协议方式,具有线路简洁,体积小的特点。测量温度范围在-55oC到+125oC之间。
可实现温度测量,对救援车来说可时刻留意四周温度变更,实施救援。来扩展救援车的功能。电路如图7。
图7测温电路
3,系统软件设计
总体流程图
图8循迹流程图
  图9避障流程图
 图10直线调整流程图
由附图1分析,小车避障前进的路程S大约是510cm,,限制电机转速为1转/秒,那么小车的速度为:v=2pR=;
避障前进的时间:T1=S/v=;
我们检测的轨迹长度为160cm。
T2=;
总时间T:T=T1+T2=;
但是由于行进过程中要不断的
推断,转向,所以救援车的实际任务完成时间要高于理论计算值。
测试仪器:秒表米尺
测试数据:
次数时间〔S〕
ABBC停留时间总时间
由测试结果可知,小车运动时间竞赛题规定时间短的多。行动灵敏,快速,以此为设计方案,可以制作实际的智能救援车,提高效率,实现救援的最大意义。
我们设计的系统以SPCE061A芯片为核心限制,通过光电开关传感器,黑白线传感器,接近开关传感器等进展距离探测,黑白线循迹,金属探测,实现了自动前进及避障,并在沿规定路径行进过程中进展检测,完成既定的救援任务。从穿越障碍建筑物完成救援总耗时约75秒。
经过四天三夜的努力,我们最终成功的完成了题目的根本要求和发挥要求,并在此根底上进展了创新〔增加语音播报和遥控启动,并且可以测试温度〕。制作过程中,我们遇到了很多困难,比方小车转弯经常碰壁,传感器的安装位置随试验须要不断的调整,这些我们都耐性的一一克制。经过这次竞赛我们深刻体会到了团队的力气,培育了自己解决问题的实力,为我们以后在电子方面的开展奠定了根底。在此,诚意的感谢老师们对我们的栽培和学校给我们创建的学****环境。
参考文献:
[1]:.
[2].
[3]:.
[4]:.
[5]:.
[6].
附图1测算图
图2黑白线检测电路