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教学设计首页
编号:GIT-QI-D2-X330
课程名称
工业机器人技术
课型
限选
课题
机器人坐标系及动作模式
授课方法
讲授、
演示
授课班级
16工业机器人
授课时间
第四周
2018年9月21日
课时
4
教学目标
1、掌握用示教器控制机器人的各个关节运动;
2、掌握机器人重定位操作;
3、掌握机器人线性运动操作。
教学重点
用示教器控制机器人的各个关节运动
教学难点
灵活手动控制机器人动作
学情分析
学生们喜欢实际操作、培养学生们的实际动手能力的操作。
学****资源
教材、软件、ABB设备
审批签字
教学设计内页
教学环节及
时间分配
教学过程(教学内容和教学手段、教学方法)
教学过程:
[教学内容]
1、掌握用示教器控制机器人的各个关节运动;
2、掌握机器人重定位操作;
3、掌握机器人线性运动操作。
[教学过程]
【提问】
机器人有几个动作关节?分别在什么位置?怎样来控制他们动作?
【引入新课】
我们现在所学的机器人有六个关节,用示教器我们可以手动控制他们的各个关节的运行,和多个关节的同步运行。
【讲授新课】
【第1、2课时】
单击“动作模式”。
选中“轴1-3”,然后单击“确定”。若选中“轴4-6”,就可以操纵轴
4-6。
教学环节及
时间分配
教学过程(教学内容和教学手段、教学方法)
用左手按下使能按钮,进入“电动开启”状态。
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已停止1述摩1OM)
占衣屋
碱单元:
RDB_1...
绝对精度:
Off
动作模式:
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坐标系:
粗坐标…
工具坐标:
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工件坐标:
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操纵杆锁定:
无.…
増量:
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邑手动援纵
2:
3:
4:
5:
6:
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位置格式...
-按纵杆方向
对准…
卿…
启动…
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213
在状态栏中,确认“电动机开启”状态。显示“轴1-3”的操纵杆方向。箭头代表正方向。
・Axis1-3轴1-3
机器人一、二、三每个转轴单独转动。
・Axis4-6轴4-6
机器人四、苴、六每个转轴单独转动。
斗机器人外轴运动必须为单轴运动。
何时使用单轴运动:
»将机械单元移出危险位置。
»将机器人移出奇点。
»定位机器人轴,以便进行校准。
操纵杆的使用技巧:
可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门,操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小,则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大,,尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动。
教学环节及
时间分配
教学过程(教学内容和教学手段、教学方法)
重定位运动的手动操纵
重定位运动(姿态运动)Reorient,指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点(工具中心点)在空间中绕着坐标轴旋转的运动,也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。以下是手动操纵重定位运动的方法。
选中“重定位”,然后单击“确定”。
Q单击“坐标系”。
Q选中对应的工具“tooll”。关于工具数据的建立,请查看工具
数据tooldata的设定。
⑥用左手按下使能按钮,进入“电动开启”状态。
工具坐标:工件坐标:
ROB_1..
有效载荷:loadO...
操纵杆锁定:无…
增量:无…
匕念
4课时】
分小组先在电脑上仿真操作,操作完成的去实际操作机器人。
对准.…转到.…启动.…
邑手动援纵
由就载荷;
loadO1.-_
操纵杆债主:
无一…
教学过程(教学内容和教学手段、教学方法)
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x:¥:z:qlq2q3q4
教学环节及
时间分配
单元:
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絶对磁:
Off
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坐标系:
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旦工动拧纵
工竹屮杯;
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梱…
启动…
增量:
线性运动的手动操纵
线性运动(Linear),指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中做线性运动,以下是手动操纵线性运动的方法。
1手董
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Systa?ima-pcj
巳停止10M)
M单元:绝对精度:动作模式:坐标系:
Off线性…・・wobjO・.
坐标中的f立置:WorkObject
位盖格式■■・
教学环节及时间分配
教学过程(教学内容和教学手段、教学方法)
[小结]
1、掌握机器人仿真软件的工程创建;
2、掌握示机器人教器的应用。
教学反思:
本次课堂我采用理实一体化教学方式,理论和实际相贴合,充分发挥同学们在做中学的的优势,在实操中我也采用了分组式学****模式,让学生们在学****过程中遇到问题可以小组讨论解决。
不足之处就是在课堂中,我们的学生使用电脑太少了,导致在练****中很多学生因不够电脑而无法及时的练****