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8字小车产品说明书
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小车行走ds过程中,小车整体转过的角度当小车转过的角度为时,有为求解方程,把上述微分方程改成差分方程求解,经过设定合理的参数的到了小车运动
轨迹以下列图:三、创新产品装置图见附件一四、零件图见附件二五、工艺过程卡见附件三
七、附录matlab程序clearclcticn=100000;h=linspace(0,400,n;ii=30*4/20;R=;a1=50;a2=50;r2=16;ll=86;formatlonga=61;b=-;c1=25;c2=;ca=(0/180*pi;%c3=sqrt((a-c2*cos(ca^2+(b+c1+c2*sin(ca^2;c3=64;sd1=h/r2+3*pi/180;sd2=sd1*ii;%%%%%%%%%%%%%%%%%?C=c3^2-c1^2-(b+c2.*sin(sd1+ca.^2-(a-c2.*cos(ca+sd1.^2;A=2.*c1.*(a-c2.*cos(ca+sd1;B=2.*c1.*(b+c2.*sin(ca+sd1;af=asin(C./sqrt(A.^2+B.^2-atan(B./A-
*pi/180;%?￡?￡?￡?%%%%%%%%%%%%%%%%%rou=ll./sin(af;s=sd2*R;ds=s(2-s(1;dbd=ds./(rou;bd=cumsum(dbd;dy=ds*cos(bd;dx=-ds*sin(bd;x=cumsum(dx;
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y=cumsum(dy;xb=x+a1*cos(bd+ll*sin(bd;yb=y+a1*sin(bd-ll*cos(bd;xa=xb-(a1+a2.*cos(bd;ya=yb-(a1+a2.*sin(bd;
plot(h,af,'b';%plot(x,y,'m';plot(x,y,'m',xa,ya,'b',xb,yb,'k';axisequalgridontoc
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