FANUC机器人仿真软件操作标准手册.docx

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2008年10月第1版
ROBOGUIDE使用手册(弧焊部分基础篇)
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第一章归纳........................................
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软件安装.............................................
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软件注册.............................................
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.
新建Workcell的步骤..................................
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新建................................................
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增加附带轴的设置....................................
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.
增加焊枪,TCP设置。..................................
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.Workcell的储存目录...................................
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.鼠标操作..............................................
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第二章创办变位机..................................
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.利用自建数模创办......................................
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快速简单方法.........................................
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导入外面模型方法.................................
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....
.利用模型库创办........................................
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导入默认配置的模型库变位机...........................
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手动装置模型库变位机.................................
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第三章创办机器人行走轴............................
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行走轴-利用模型库...................................
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行走轴-自建数模.....................................
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第四章变位机协调功能..............................
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单轴变位机协调功能设置...............................
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单轴变位机协调功能示例...............................
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第五章增加其余外头设备............................
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第六章仿真录像的制作..............................
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第一章归纳
.软件安装
本教程中所用软件版本号为
正确安装ROBOGUIDE,先安装安装盘里的SimPRO,选择需要的虚假机器人的软件版本。
安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完,会要求注册;若未注册,有30时节间试用。
假如需要用到变位机协调功能,还需要安装MultiRobotArcPackage。
.软件注册
注册方法:打开WeldPRO程序,点击Help/RegisterWeldPRO
弹出以下窗口,
将我们供给的密钥填入此处(每
行前面框里打勾才能输入密钥)
将此地域的数据Email给上海发那科,我们将
为您向公司本部申请密钥,而后将密钥回发给
您。
注册后,有200天的使用限期,到期后需要重新申请注册密钥。
.新建Workcell的步骤
新建
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在Name一栏输入文件名,文件名要以字母开头。
单项选择项第一项“依据缺省配置新建”;第二项“依据上一次使用的配置新建”;第三项“依据机器人备份文件来创办”;第四项“依据已有机器人的拷贝来新建”;一般都采纳第一项。
选择机器人的软件版本:-J3iB控制器,-30iA控制器的。
此刻销售的机器人都是R-30iA控制器。
选择机器人的应用软件:采纳ArcTool(H541)
选择适合的机型,假如选型错误,造成焊接地址达不到,可以在创办以后再改正。
而后选择Group2~7
的设备:该实例中选了两个
Positioners(变位机)
,假如没有近似
设备,就无需在此页上做任何选择。
选好变位机
型号
依据所需,选择相应的选项功能软件。
以以下出一些弧焊中常用的选项功能:
单组控制不
选J601
1A05B-2500-H871
ARCPositioner
FANUC二轴变位机
1A05B-2500-J511
TAST
ArcSensor
1A05B-2500-J518
ExtendedAxisControl
行走轴
1A05B-2500-J526
AVC
弧压控制
点击箭头
1A05B-2500-J536
TouchSensing
接触传感
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1A05B-2500-J605
MultiRobotControl
多机器人控制,DualArm顶用
1A05B-2500-J601
Multi-GroupMotion
多组控制,有变位机,一定选
1A05B-2500-J617
MultiEquipment
多设备,TamdemMig顶用
1A05B-2500-J613
ContinuousTurn
连续转,
1A05B-2500-J678
ArcToolRamping
焊接参数谐波变化
1A05B-2500-J686
CoordMotionPackage
变位机协调功能
阅读刚刚设置的参数,点击Finish完成。
增加附带轴的设置
在新建过程中,假如增加了附带轴(Positioner,Rail),在workcell的新建完成从前,会挨次弹出以下窗口,需要您逐一回答。
假如没有增加附带轴,则不会弹出这些窗口。
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提示输入FSSB光缆的编号,
总轴数少于16的状况下,一般是

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附带轴开始的轴数:一般是挨次下去

7,8,9
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选运动种类:一般都是选2,未知的种类。加速时间2,选2
选第二项:AddAxis
最小加速时间
选第一项:StandardMethod标准的方法
(假如不知道fanuc电机的型号,也可以选择
2EnhancedMethod实现快速创办)负载率
选择相应的伺服马达马达抱匝号设置
选马达转速;伺服自动关闭能否有限
选伺服电机的最大电流,假如以上三项选错,
则没法连续下步操作,会要求重新选。
选伺服放大器编号:2,3,4挨次下去
选4退出设置,如需要再增加一轴,可以选择
2继
选伺服放大器种类。
续增加。
选轴的运动种类:直线还是旋转
运动方向
减速比
最大速度设定,一般选2,默认值
一般选默认值1
运动范围上限
运动范围下限
零度标准时的地址
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加速时间1,选2
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.增加焊枪,TCP设置。
以以下图,右键点击UT:1(Eoat1)
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而后点击

“Eoat1Properties

”
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(Eoat:EndofArmTooling

机械手尾端工具)
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点击该图标,选择需要的焊枪模型。
选择适合的焊枪后,在CADLocation
而后打开UTOOL,
如
该软件中已有一些常用的模型库,
这一栏中填写数据,使得焊枪正确安
勾选Edit
UTOOL,设定TCP值。
果没有找到所需的,可以自己用
3D
装到机器人第六轴。
别的,完成这一
软件做模型,文件保存为
IGS格式。
步后请选中“LockAllLocation
常用模型所在地址:C:\Program
Values”,防范误操作,改变了这些
提示:,为了赶忙将小球拖到焊丝尖端,先将小球三个坐标轴中的一个轴
设准时,可用鼠标直接拖动绿色
Files\FANUC\PRO\SimPRO\
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Image
值。
大概垂直与屏幕,拖动别的两个轴到焊丝尖端,而后换一个轴垂直于屏幕,再拖动小球更进
小球到焊丝尖端后,按“Use
一步与焊丝尖端重合。
Library\EOATs\weld_torches
CurrentTriad
Location
”,就会
可以放大模型,放得越大,TCP设置得越准。自动算出TCP的X,Y,Z值,而后再自己填写“W,P,R”值。也可以直接输入全部的值
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