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ABB机器人维修手册
本手册包含了一些维修的详细说明指导,包括电气及机械.
阅读者需要有:
*熟练的技能
*有电气上的知识或
*机械上的知识
本手册由以下几部分组成
安全
相关信息
机械手
控制柜
附录
参考
电路图,机械手3HAC13347-1在“维修手册2”里面
电路图,控制柜3HAC5582-2在“维修手册2”里面
这个文件包包含控制柜,机械手及硬件信息,有以下内容
安装及试车手册包含以下信息
安全,维护
相关信息
拆箱
现场安装
电气连接
开始
安装控制柜软件
系统结构目录
校正
模型定义信息
维修手册包含以下信息:
安全,维护
相关信息
机械手的所有的维修工作详细指导
控制柜的所有的维修工作详细指导
维护手册包含以下信息:
安全,维护
相关信息
维护计划表
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维护计划表中的各部分的详细说明,如清洁,润滑及检查等
通常分为机械手及控制柜两部分
第一章:安全,维护
本章讲述对于安装及维护维修人员需要了解的安全信息
由于前面专门有安全手册,这里只作一些补充
注意以下元件的高压危险
注意控制柜里面DClink储存的能量
控制柜里面,如,I/O模块,有可能由外部供电
主开关
电源
计算机系统的供电单元(230VAC)
整流部分(400-:电容)
驱动单元(700VDC)
输出部分(115/230VAC)
工装的电源或一些其它特殊的电源
当机器人关电后注意外部到控制柜的供电线路仍然有电
其它连接
机械手里面的高压危险
电机的供电进线(800VDC左右)
连接到工装或其它部分(最大230VAC)
运行的时候,.
具体检查如下:
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运行机械手的轴到最大的静态负载位置.
用控制柜上的工作模式选择开关将电机关掉
检查轴是否维持原位置
如果电机关了后,机械手保持不动,说明刹车正常
第三章机械手
本章详细叙述了机械手的维修,包括机械手的一些外部设备
移除电缆保护壳
电缆保护壳在机械手里面的位置如下图
机械手底座的插头,
电机1的插头;
电机2的插头;
测量板上的插头;-3,-6,,
,X9及X10
电机3的插头;
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电机4的插头;
电缆保护壳分离处的插头;
电缆保护壳分离处的插头在上臂的管道里;
电机5的插头;
电机6的插头;
后盖板
地线接头
保护尼龙带
所需设备
设备序列号注意
电路图3HAC13347-1在维修手册2里面
标准工具3HAC15571-1
其它工具或步骤见下面的详细说明
下面详细叙述如何移除电缆保护壳,轴1-4
移除,电缆保护壳,轴1-4
在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:
-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
-关掉所有的电源、液压源及气压源
-当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒
下来,如:当拆除轴2的电机时,要固定低处的手臂
电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处
为了更容易移除,请将机械手运行到如下位置轴2和3可以稍为斜起点
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轴6:不重要
拧开机械手的后盖的螺栓,将后盖拆除
断开地线连接位置见上图
拉出电缆及插头
断开电机1和2的所有的插头位置见上图
7仔细地打开SMB盖,电池及SMB单元
见的电缆可以不断开,这样就不需再校正
注意不要让盖子的重量把电缆拉得太紧
如果要彻底取下盖子,
这样以后就必须要校正机器人
,-3,R1.
SMB4-,X9和X10
松开4颗保护螺栓这将从结构上松开电缆保护壳
10通过拆除尼龙带及保护壳上的两颗螺栓不同的机械手有不同的调节盘,
来拆除调节盘请选择合适的
拧开下臂中保护螺栓的螺帽来拆除
电缆保护架
通过拧开上臂的两颗螺栓拆除到手臂
房的电缆保护架
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断开电机3和4的插头位置见上图
轻轻地将电缆保护壳拉出
轴5-6电缆保护壳的位置见下图
轴5-6电缆保护壳的位置
电缆支架,腕节单元
电缆支架,上臂管里面
轴5电机插头;
电缆夹
电缆保护壳分离点插头;
轴6电机插头;
移开轴5,6的电缆保护壳
这里是讲移除上臂电缆的保护壳,而单独的电缆从上臂管里面的连接点到轴5电机的移除方法这里没有叙述,但紧节着在后面会讲到.
在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:
-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
-关掉所有的电源、液压源及气压源
-当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒
下来,如:当拆除轴2的电机时,要固定低处的手臂
电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处
必须将轴5导向正确的方向来打开轴6电机的盖子
移开盖子,腕节单元及上臂管里面
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A:盖子,腕节单元
B:盖子,上臂管里面
2移开轴6电机的盖子并断开所有的插头位置见上图
3通过松开腕节单元顶端的3颗螺栓B:电缆支架后的螺栓,2颗
来松开电缆支架C:电缆支架底部的螺栓,1颗
有两颗螺栓是很容易看见的,还有一
颗在电缆支架的底端中心处
4将电缆从轴6电机里面拉出来
5松开上臂管顶部的两颗螺栓来松开位置见上图
电缆支架
6断开管子里面的两个插头(
)
移开最后的电缆扎带
8移开电缆夹,后面的位置见上图
10轻轻地拉出保护壳
下面讲如何拆除轴5的电缆
1移除腕节单元如何移除在后面有叙述
2移除轴5电机的盖子
3断开轴5电机上所有的插头
4通过松开电缆密封盖电缆出口处的两颗
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螺栓移除电缆密封管
5移除轴5的电缆
机械手电缆保护壳位置如下图:
机械手底座的插头,
电机1的插头;
电机2的插头;
测量板上的插头;-3,-6,,
,X9及X10
电机3的插头;
电机4的插头;
电缆保护壳分离处的插头;
电缆保护壳分离处的插头在上臂的管道里;
电机5的插头;
电机6的插头;
后盖板
地线接头
保护尼龙带
所需设备
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电缆保护壳,轴1-4
电缆保护壳,轴1-4
电缆保护壳,轴5-6
轴5电缆保护壳
电路图在维修手册2里面
标准工具内容见前面详细叙述其它工具或步骤见下面的详细说明
装回轴1-4的电缆保护壳
下面详细叙述如何装回轴1-4的电缆保护壳
在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:
-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
-关掉所有的电源、液压源及气压源
-当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒
下来,如:当拆除轴2的电机时,要固定低处的手臂
电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处
为了更容易移除,请将机械手运行到如下位置轴2和3可以稍为斜起点
2从结构的中间放下电缆及插头注意电缆不要互相搅在一起
注意插头的正确位置
4接上地线位置见上图
5上好后盖的螺栓
6接好电机1和电机2的插头位置见上图
从SMB里面上好密封盘
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,-3,
-,X9和X10.
,也请接好.
用螺栓上好SMB盖子
10上好保护壳的调节盘的两颗螺栓注意:不同的机械手有不同的
调节盘,请选择合适的
11将电缆保护壳穿过下臂
装回下臂上保护电缆的支架
装回保护到手臂房的支架
确定保护壳没有打搅
14接上电机3和电机4的所有插头位置见上图