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1、基本本问题
平面连杆杆机构运运动设计计:在型型综合的的基础上上,根据据机构所所要完成成的功能能而提出出的设计计条件((运动条条件,几几何条件件和传力力条件等等),确定机构构的运动动学尺寸寸,画出机机构运动动简图。。
1)实验验法
3)解析析法
2)几何何法
2、设计计方法
尺度综合合
1)实现现已知运运动规律律问题如如实现刚刚体导引引及函数数生成功功能,或或要求输输出件具具有急回回特性等等。
2)实现现已知轨轨迹问题题主主要指设设计轨迹迹生成机机构的问问题
第五章连连杆机机构的分分析与综综合
5—1平平面连连杆机构构解析综综合
刚体导引引机构的的运动设设计
轨迹生成成机构的的运动设设计
函数生成成机构的的运动设设计
平面多杆杆机构的的设计
一刚体体的位移移矩阵
1i逆时针方方向为正正!
(a)
刚体位移移矩阵
(5—3)
平移矩阵阵
(5—3)
旋转矩阵阵
二刚刚体导引引机构的的运动设设计
此类机构构的设计计问题::给定连连杆若干干位置参参数xPi、yPi、i(i=1,2,...,n)要要求设计计此平面面连杆机机构。
求解的关关键在于于设计相相应的连连架杆(导引引杆)),要列列出其其设计计方程程(即即位移移约束束方程程)。
Pi
B
C
A
D
S1
P1
Si
i
x
y
1、R-R连架架杆((导引引杆))的位位移约约束方方程
B的位位移约约束方方程———定定长方方程为为
(xBi-xA)2+(yBi-yA)2=(xB1-xA)2+(yB1-yA)2
(i=2,3,…n)
Bi
A(xA,yA)
12
B2
B1(xB1,yB1)
1i
x
y
O
1
2
i
(一))、刚刚体导导引机机构运运动设设计
(i=2,3,...,n)
(1))由连连杆上上给定定的P点的的位置置xPi、yPi(i=1,2,...,n)和1i=i-1(i=2,3,…,n),求求刚体体(连杆)位移矩矩阵D1i。
Bi
A(xA,yA)
12
B2
B1(xB1,yB1)
1i
x
y
O
P1
P2
Pi
(2))求xBi、yBi(i=2,3,...,n)和xB1、yB1,之间间的关关系式式为
R-R连架架杆((导引引杆))的设设计步步骤
(4))将由由步骤骤(2)求求得的的xBi、yBi(i=2,3,...,n)代入入上式式,得得到((n-1))个设设计方方程。。
共有4个未未知量量:xA、yA、xB1、yB1
n=5(给给定连连杆五五个位位置))时可可得一一组确确定解解。
(3))根据据导引引杆的的定长长条件件,得得到导导引杆杆的((n-1))个约约束方方程为为
(i=2,3,...,n)
(5))求解解上述述(n-1)个个设计计方程程,即即可求求得未未知量量。
注意::
2、P-R连架杆杆(导导引杆杆)的的位移移约束束方程程
C点的位位移约约束方方程———定定斜率率方程程为::
1j
12
x
O
y
S1
S2
Sj
P1
P2
Pj
C2
C1(xC1,yC1)
Cj
A
B1