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学****要求::
1)了解机构构的组成,,掌握各种种平面运动动副的一般般表示方法法,能看懂懂平面机构构运动简图图。初步掌掌握将实际际机构绘制制成机构运运动简图的的技能。
2)能识别平平面机构运运动简图中中的复合铰铰链、局部部自由度和和虚约束,,会运用公公式计算平平面机构的的自由度并并判断其运运动是否确确定。
重点:
1)平面机构构自由度的的计算。(什么是复合合铰链、局局部自由度度和虚约束束?如何判判断?)
2)机构具有有确定运动动的条件。。当不满足足此条件时时,会出现现什么情况况?
§2-1运动副及其其分类
平面机构——所有构件都都在同一平平面或相互互平行的平平面内运动动的机构。。
一、运动副副及分类
运动副——使两构件直直接接触并并产生一定定相对运动动的连接称称为运动副副。
运动副的类类型:
按接触方式式,运动副副分为:

——两构件通过过面接触组组成的运动动副。
(1)转动副((回转副、、铰链)::组成运动动副的两构构件只能在在一个平面面内作相对对转动。
固定铰链——其中一个构构件是固定定的。
活动铰链——两构件都是是活动的。。
(2)移动副::组成运动动副的两构构件只能沿沿某一直线线作相对移移动。

——两构件通过过点、线接接触组成的的运动副。。
高副的承载载能力差,,但能传递递较复杂的的运动。
空间运动副副:
球面副螺螺旋副
二、构件的的分类
按运动性质质,构件分分为:
(机机架)
用来来支支乘乘活活动动构构件件的的构构件件,,相相对对于于参参考考系系是是静静止止不不动动的的
((主主动动件件))
动力力所所作作用用的的构构件件,,其其运运动动规规律律已已知知的的活活动动构构件件。。
((输输出出构构件件))
随主主动动件件运运动动而而运运动动的的其其余余构构件件。。
一、、平平面面机机构构运运动动简简图图的的概概念念
不考考虑虑那那些些与与运运动动无无关关的的因因素素((构构件件的的形形状状、、具具体体构构造造、、组组成成构构件件的的零零件件数数目目等等)),,只只说说明明机机构构中中各各构构件件的的相相对对运运动动关关系系的的简简单单图图形形,,称称为为机机构构运运动动简简图图。。
§2-2平面面机机构构的的运运动动简简图图
二、、平平面面机机构构运运动动简简图图的的绘绘制制

1)转转动动副副
小圆圆的的圆圆心心必必须须与与回回转转轴轴线线重重合合
2)移移动动副副
滑块、、导槽槽、导导杆的的导路路必须须与相相对移移动方方向一一致