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电气操作说明书.docx

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电气操作说明书.docx

文档介绍

文档介绍:该【电气操作说明书 】是由【游园会】上传分享,文档一共【34】页,该文档可以免费在线阅读,需要了解更多关于【电气操作说明书 】的内容,可以使用淘豆网的站内搜索功能,选择自己适合的文档,以下文字是截取该文章内的部分文字,如需要获得完整电子版,请下载此文档到您的设备,方便您编辑和打印。上海纳铁福
〔A113〕
电气操作说明书
使用机械手前,请认真阅读本手册,以便正确操作。如有问题请与营业技术效劳中心联系。
重要说明
须遵守本手册中的安全留意事项及机械手上贴的安全铭牌的内容。否则,会导致重大人身事故或物品的损坏。假设觉察安全铭牌缺失或损坏,请尽快向本公司订购,并准时更换。
不能任凭进展任何影响机床安全性能的改造。如有此需求时,请与本公司联系。
为进展局部说明,手册中的局部插图在画图时省略了门或防护罩等部件。但在实际使用时确定要安装齐备,以确保安全。
虽然本手册是依据最材料编写的,但是,假设觉察有与机械手不符的地方,还请与本公司联系。我们将供给正确的资料。
请将本手册保管于机械手四周,以便随时查阅。
如需增购手册,请写清手册编号或机械手名称、机械手编号、手册名称,请与本公司联系。
宁夏巨能机器人系统营业技术部
名目
安全留意事项 1
规章 1
与本手册内容相关的安全留意事项 1
机械手定位位置点说明 2
自动线构造位置图: 2
机械手B轴定位位置点的说明 2
机械手A轴定位位置点的说明 4
机械手确定位置参考点的设定 5
操作面板 6
系统操作按键 6
方式选择及手动操作按钮 11
自动运行 13
机械手自动运行的相关说明 13
机械手自动运行时机床侧的编程格式 13
机械手自动运行操作 14
相关的M代码说明 15
机械手相关参数 17
速度设定参数〔NC参数〕: 17
软限位设定参数〔NC参数〕: 17
位置开关设定参数〔NC参数〕: 17
K参数〔PLC参数〕: 19
D参数〔PLC参数〕: 20
定时器〔PLC参数〕: 20
机械手把握用宏变量地址: 20
宏变量设定〔断电保持〕: 21
机械手相关报警说明 22
机械手操作错误报警: 22
机械手故障报警: 22
机械手运行程序说明 25
机械手运行程序的组成 25
机械手主程序的说明〔O1000〕 25
1
安全留意事项
安全留意事项
本书只就标题中的机能以及装置为对象进展说明。请在使用前,认真阅读本机械手的使用说明书,特别是关于安全留意事项的相关章节。
规章
使用本手册应遵守的危急,警告,留意事项。
:假设不遵守该记载事项,导致死亡的可能性极大。
危険
:假设不遵守该记载事项,会危及生命以及造成身体的重大损害。
警告
:假设不遵守该留意事项,会造成作业人员受伤以及机械手的严峻损坏。
留意
机械手自动执行过程中,当连续运行动作中途停顿或未全部完成时,必需先按下急停按钮后,
方可进展手动调整和检查工作。
警告
在自动运行方式下,假设正在运行的程序中断,请在程序已暂停后,首先将方式置于「编辑」
状态,然后按下操作面板上的
按钮,使程序返回到程序头,再从头开头执行程序。
机械手调试或工作过程中,严禁作业人员进入机械手的工作区域。
机械手自动执行过程中,必需关闭相关安全防护栏防护门。
与本手册内容相关的安全留意事项
当执行机械手手动调整时,必需确认在手动调整过程中无干预状况发生。
非专业人士,严禁对机械手运行程序进展修改。
留意 l 非专业人士,严禁对机械手A/B轴定位点及安全区域的坐标值进展设定、调整。
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机械手定位位置点说明
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机械手定位位置点说明
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机械手定位位置点说明
自动线构造位置图:

B轴-向

B轴+向

A轴+向

A轴-向
该自动线由一台GS035A桁架式机械手、一台大隈旧机床数控机床〔后出排屑器〕和上下料道组成。图如下所示:
-1 自动线构造位置图
机械手B轴定位位置点的说明
机械手是机床送料、卸料的移动装置,机械手由B轴〔左右移动轴〕和A/轴〔上下移动轴〕二个移动轴组成,这二个移动轴均承受伺服电机进展把握。机械手A轴、B轴可以依据指令,在各自的行程内进展往复移动。
机械手在B轴全行程内移动的过程中共有4个工作定位点。
机械手B轴的最大行程约为-----mm,其中正方向〔B轴向左移动时〕的行程约为20mm,负方向
〔B轴向右移动时〕的行程约为 mm,机械手B轴参考点准确位置确实定请参阅机械相关图纸。
这5个定位点从B轴参考点处至检测工位侧〔向右侧〕,依次分为「机械手参考点」位置点、「上料道」位置点、「机床1上料」位置点、「机床1」位置点、「卸料仓」位置点,这5个定位点皆以机械手B轴的参考点为基准,因此必需正确设定机械手B轴的参考点。
机械手B轴5个定位点的位置需依据机械手与机床的实际协作状况进展设定,因此各机械手的设定值或许会有所不同。出厂时该设定值已调整、设定完毕,非专业人员请勿任凭更改。
机械手B轴定位点的具体分布位置及设定宏变量地址,请参阅以以以下图。
-2 机械手B轴点位置分布图
机械手在B轴全行程内依据不同的位置设定有3个安全区域,分为「上料道取料安全区」、「机床1工作安全区」和「卸料仓卸料安全区」。一般状况下,机械手只有处于这3个安全区之一时,方允许A轴移动。这3个安全区域的范围由NC参数6932~6945〔位置开关正向坐标设定〕和6952~6965〔位置开关负向坐标设定〕来设定,具体参数请参阅第六章的「机械手相关参数」。
机械手B轴安全区域的分布,如以以以下图所示:
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机械手定位位置点说明
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机械手定位位置点说明
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机械手定位位置点说明
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机械手定位位置点说明
-3 机械手B轴安全区布置图
机械手A轴定位位置点的说明
机械手在A轴全行程内移动的过程中共有4个工作定位点。
机械手A轴的最大行程约为1200mm,其中正方向〔A轴向上移动时〕的行程约为20mm,负方向
〔A轴向下移动时〕的行程约为-1190mm,机械手A轴参考点准确位置确实定请参阅机械相关图纸。这7个定位点从A轴参考点处向下,依次分为「机械手参考点」位置点、「上料道取料点」位置点、
「机床1上料点」位置点、「卸料仓卸料点」位置点,这4个定位点皆以机械手A轴的参考点为基准,因
此必需正确设定机械手A轴的参考点。
机械手A轴七个定位点的位置需依据机械手与机床的实际协作状况进展设定,因此各机械手的设定值或许会有所不同。出厂时该设定值已调整、设定完毕,非专业人员请勿任凭更改。
机械手A轴定位点的具体分布位置及设定宏变量地址,请参阅以以以下图。
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操作面板
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机械手定位位置点说明
-3 机械手A轴定位点位置图
注:
1:机械手A轴、B轴定位点的位置需依据机械手与机床的实际协作状况进展设定,因此各台机床
的设定值或许会有所不同。出厂时该设定值已调整、设定完毕,非专业人员请勿任凭更改。
2:=1时:B轴安全区域无效〔A轴在B轴非安全区域内也可移动〕
此时,请操作者留意移动的安全性!
机械手确定位置参考点的设定
本设备两轴均承受确定位置编码器电机,系统机械零点设置完成后,断电记忆,再次上电时不需要进行返回零点的操作,仅在以下状况需要再次回零点的设置:
1:初次调整本设备时;
2:更换电机或拔下电机电缆线时;
3:系统消灭电池报警更换电池后;
4:有机械故障导致轴实际位置与坐标值不相符时;零点设置过程如下:
1:;
2:手动将各轴移到要设为零点的位置即机械回零标记的红色箭头对齐的位置;
3:;
4:断电重启NC,完成回零的设定;
电池更换的方法见《修理说明书》
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操作面板
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操作面板
操作面板
系统操作按键
「POS」按钮:显示运行时A轴、B轴的位置及速度。选择菜单如下:
① 确定---用于显示当前各轴在确定位置的坐标值;
② 相对---用于显示当前各轴相对位置的坐标值。
③ 全部---用于显示当前各轴确定坐标和相对坐标值2〕「PROG」按钮:显示自动运行时执行的程序及程序编辑等。
在MEN/JOG/HND/RMT方式下,按「PROG」键,底部消灭以上选择菜单
①程序---选择用来编辑和显示程序的画面
②检测---选择用来显示程序和轴位置的程序检测画面
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