文档介绍：第一轴电机的选择:
设大臂小臂手腕绕各自的质心的转动惯量分别为、、,根据平行轴定理可得第一轴的等效转动惯量为=
其中,,,分别为大臂、小臂、手腕的估计质量,、、分别为各重心到第一关节的距离,其值大致为350mm、700mm、900mm, ,,,可忽略不计,
故===
=w∆t==
P==
选取三菱HF-MP73B型号交流伺服电机。额定功率7500W,额定转速3000rmin,带电磁制动器,减速比i== =150;选择上海伊那机电有限公司的RV-30-153-A-B型号的RV减速器。
第二轴电机的选择:
大臂进行俯仰运动时,当大臂、小臂及腕部出于水平位置时,所需的驱动力最大,所以应该按水平位置时来计算。大臂俯仰转速w=120°s==
回转力矩M=Mga+Mf
Mga表示惯性力矩,Mf表示摩擦力矩
Mga==sin30°=390
Mf=Mga==
综上:考虑考虑到摩擦损失等因素,一般将M取得大些
M=(Mga+Mf)==
电机功率P== =1166W
选取三菱HF-SP121B型号交流伺服电机。额定功率1200W,额定转速1000rmin,带电
磁制动器,减速比i== =50;选择上海伊那机电有限公司的RV-60-56-A-B型号的RV减速器。
第三轴电机的选择:
小臂进行俯仰运动时,当小臂及腕部出于水平位置时,所需的驱动力最大,所以应该按水平位置时来计算。小臂俯仰转速w=140°s==
回转力矩M=Mga+Mf
Mga表示惯性力矩,Mf表示摩擦力矩
Mga=GL==120
Mf=Mga==
综上:考虑考虑到摩擦损失等因素,一般将M取得大些
M=(Mga+Mf)= =
电机功率P== =
选取三菱HF-MP43B型号交流伺服电机。额定功率400W,额定转速3000rmin,带电磁制动器,减速比i== ==130;选择上海伊那机电有限公司的RV-15-128-A-B型号的RV减速器。
第四轴电机的选择:
手腕回转速度w=180°s=30rmin=
回转力矩:M=Mga+Mf+M偏
Mga表示惯性力矩,Mf表示摩擦力矩,M偏表示偏心力矩
估计第四轴回转部分质量m=40kg
由:Mga=Jw∆t,J=mD2/8,D=(回转部分圆柱直径)
∆t表示启动时间,取∆t=,w为回转速度
得:Mga==
M偏=Ge==40,e表示偏心距离,
Mf=Mga==
综上:考虑到摩擦损失等因素,一般将M取得大些
M=(Mga+Mf+M偏)=(++40)=
电机功率P===166W
选取三菱HF-MP23B型号交流伺服电机。额定功率200W,额定转速3000rmin,带电磁制动器,减速比i===100;选择XB32-100型号的谐波减速器。
第五轴电机的选择:
手腕进行俯仰运动时,当腕部出于水平位置时,所需的驱动力最大,所以应该按手腕在水平位置时来计算。手腕俯仰转速w=144°s=24rmin