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MTR研究版机器人接口定义
MT-R研究版智能机器人内部接口定义
MT-R研究版智能机器人接口定义如下:
运动控制卡-主控板
24V电源
运动控制卡扩展板供电
电源指示灯
左――――――右
5V,,12V,-12V,5VC
复位按钮
MP/MC切换
DSP
JTAG口
运行
指示灯
与运动控制卡扩展板连接插座
与运动控制卡扩展板连接插座
RS232串口
波特率115200
CAN总线接口
编码器接口
左电机PWM控制接口
右电机PWM控制接口
CPLD
JTAG口
与运动控制卡扩展板编码器连接插座
VCCP跳线:
接+5V仿真调试;接GND禁止仿真
运动控制卡-扩展板
GNDDI1
DI16DI2
DI9DI8
运动控制卡扩展板供电
与运动控制卡主控板连接插针
与运动控制卡主控板连接插针
PSD
扩展板连接插座
超声波传感器扩展板连接插座
D/A输出基准源调节电位器
与运动控制卡主控板编码器连接插针
DI输入插座
DO9DO16GND
DO1DO8
DO输出插座
VALUEAGNDPBPADGNDENDIR
左电机控制
右电机控制
DA输出插座
DA1
DA2
DA6
(0~5V)
MT-R上层信号扩展板(、RS232串口)
4端口HUB
RS232
COM5~COM6
TOP:COM6
BOTTOM:COM5
RS232
COM3~COM4
TOP:COM4
BOTTOM:COM3
USBHUB
与信号扩展板连接端口及端口
USB端口外部5V供电插座
与工控主板扩展RS232串口连接插座
与工控板USB端口连接插座
MT-R电源扩展板
与后转接板连接插座
5V扩展插座
12V
扩展插座
云台电源插座
显示器
电源插座
运动控制卡电源插座
24V
扩展插座
GND
扩展插座
超声波驱动板电源插座
MT-R后转接板(TOP)
与电源扩展板连接插座
PWMDIRENDGNDPAPBAGNDVALUE
左电机控制
右电机控制
踢球输入信号插座(DO2)
踢球输出信号插座
连接急停开关
连接电机及驱动器
踢球装置
电源插座
24VAGNDPWMDIRENDGNDPAPBAGNDVALUE
左电机控制
右电机控制
电池插座
电池+电池-充电-充电+
5V
扩展插座
24V
扩展插座
MT-R后转接板(BOTTOM)
连接到电源控制板J6
连接到ATX输出白色4芯插头(12V、5V)
MT-R右侧信号扩展板
以太网
插座
以太网
插座
扩展插座
键盘(PS2)
插座
鼠标(PS2)
插座
键盘(PS2)
插座
鼠标(PS2)
插座
连接主板插座
USB端口外部5V供电插座
MT-R右侧串口扩展板
连接工控板COM1(DB9)
连接工控板COM1(DB9)
扩展串口RS232(COM1)
扩展串口
RS232/485(COM2)
RS232/485(COM2)
切换开关
按下:RS485
弹起:RS232
连接工控板FP4插座
连接工控板J9插座
连接工控板J8插座
电源控制板
连接到外部控制面板控制信号
连接到外部控制面板电源插座
连接到电量显示板
连接到后侧转接板J11
ATX电源
供电插座
连接工控板FP1插座
MT-R电机驱动器
输入信号比例调节电位器
输入信号比例调节电位器
反馈电流零位调节电位器
光电编码器插座
CURRENTAGNDPBPADGNDPWMDIRENVALUEAGND
电机控制信号
模拟量(VALUE)
/PWM切换跳线
正常运行(绿)保护(红)
指示灯
24V
供电插座
连接电机及急停开关插座
MT-R音频放大板
连接到扬声器
音频输入
连接到工控板
MIC输入
连接到麦克风
MIC输出
连接到工控板
12V
电源插座
1394插座
连接到PCI卡
1394插座
连接到摄像机
MT-R超声波传感器驱动板
连接到运动控制卡扩展板――
超声波传感器扩展板连接插座
超声波传感器插座
14791114
258101215
361316
通道排列顺序
5V电源插座(连接到电源扩展板)
BINH跳线
(通常接GND)
MT-R红外PSD传感器驱动板
PSD传感器插座
1481114
2591215
36101316
7
通道排列顺序
5V电源插座(连接到电源扩展板5V扩展插座)
连接到运动控制卡扩展板――
PSD传感器扩展板连接插座