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Panasonic伺服参数设定说明
Panasonic(MINASA系列)伺服参数设定说明:
参数编号
说明
初始值/范围
设定值
备注
Pr002
控制方式选择
1
0—10
0
0→位置模式1→速度模式
2→转矩模式
Pr004
行程限位禁止输入无效
1
0—1
1
0→有效
1→无效
Pr040
指令脉冲倍频设置
4
1—4
4
1→*12→*2
3或4→*4
Pr041
指令脉冲逻辑取反
0
0—3
0
Pr042
指令脉冲输入方式选择
1
0—3
1
3→脉波列+方向讯号
1→正转脉波列+反转脉波列
Pr043
指令脉冲禁止输入无效
1
0—1
1
0→有效
1→无效
Pr044
每转输出脉冲数
2500
1—16384
设定要反馈到控制器的编码器每圈所输出的脉冲个数
Pr045
输出脉冲逻辑取反
0
0—1
0→B相不反
1→B相反
Pr046
1th指令脉冲分倍频分子
10000
1—10000
(此值根据实际情况计算所得)
Pr04A
指令脉冲分倍频分子倍率
0
0—17
(此值根据实际情况计算所得)
Pr04B
指令脉冲分倍频分母
10000
0—10000
(此值根据实际情况计算所得)
Pr04C
平滑滤波器设置
1
0—7
Pr04D
计数器清零输入方式
0
0—1
0→用电平清除
1→用边缘(上升沿)清除
Pr10
位置回路增益
1—2000
*50
1/S(此值先为出厂值)
Pr11
速度回路增益
1—3500
*60
HZ(此值先为出厂值)
Pr12
积分常数
1—1000
*15
ms(此值先为出厂值)
Pr21
实时自动增益调整
0
0—3
0
0→不用1→使用(很少起伏)
2→使用(起伏较慢)3→使用(快)
Pr22
自动增益调整时机械刚性选择
2
0—9
设定用于实时自动增益调整的机械刚性调用
备注:1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数
计算方法如下:MSMA042A1A
伺服电机编码器类型的回授脉冲数16384
电机型号
编码器种类
编码器脉冲数P/rpm
D
增量型编码器
(相对型编码器)
17位
217(131072)
A
2500P/r
10000(2500P/r×4)
C\D
绝对型编码器
17位
217(131072)
通常新代控制器所设精度单位1um/Pules(可在系统参数17中设所需精度单位)
通常新代控制器所设的倍频数是4倍(可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频)
计算公式:
F=f×(Pr46×2Pr4A)/Pr4B=10000或(217)
注:F—电机转一圈所需的内部指令脉冲数(编码器的分辨率)
f—电机转一圈所需指令脉冲数
马达转一圈回授的脉冲数=负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4
******ex:******
当螺杆的节距是10mm,马达选用A型编码器分辨率,采用直传连轴器
那齿轮比计算如下:
负载转一圈移动量脉冲数=10mm÷1um/Pules=104Pules
M/N=1/1
F(10000)=f(10000)×{Pr46×2Pr4A)÷Pr4B
把Pr4A=01、Pr46=100002、Pr4B=10000
设定上表中的驱动器参数,值为后面的设定值;Pr4A、Pr46、Pr4B为上面公式根据实际情况计算出来的值;Pr10、Pr11、Pr12先不修改数值,为出厂值;
调整机台的刚性,先进行X、Y、Z轴的来回运动,通过自动整定调谐驱动器参数值,按加1数值增大;通常调节到机台出现震动或有声音后,降回原一级。注意一点:调完后,需把X、Y、Z的位置增益Pr10设成一样大;
注意:齿轮比设错,编码器会无回授,同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。
使用面板设定参数的方式:
接通驱动器电源;
按set键按钮;
按住MODE键按钮,到显示为:“PA_00”;
按上↑、或下↓键按钮,来选择需要设定的数号,如选择10号参数,显示为:“PA_10”;
按set键按钮,进入对应参数值,显示为:“50”;
用左←键、上↑键、下↓键,来修改设定数值;
修改完后,按set键按钮,确认退出;
当修改完所有要修改的参数后,要执行选择EEPROM模式写入,
按MODE键按钮,到显示为:“EE_SET”;
按set键按钮,到显示为:“EEP-”;
10、按住上↑键按钮约(持续3秒钟),显示转换如下:
“EEP-”→“EEP--”→“------”→“START”[→“FINISH”
[→“Reset”
[→“ERROR”
“FINISH”与“Reset”写入完成;
“ERROR”写入出错,须重新设定参数,后再写入;
显示“Reset”需要关电源,重开电源后,设定参数值生效;
常规自动增益调节:
选择常规自动增益调节模式,初始显示“r0”;
按SET键按钮一次,按MODE模式键切换,按钮三次,到显示为“At_no1”;
按上↑、下↓键来选择机器的刚性,刚性越高越好,但前提条件是机台不抖动;
按SET键按钮,进入监视器/执行模式;显示为:“Atu-”;
在监视器/执行模式上运作:按住上↑键按钮约3秒,直到出现显示“start”,电机开始运转,大约15秒内,电机重复5个周期,包括两圈的正转和反转。
“Atu-”→“Atu--”→“------”→“START”[→“FINISH”
[→“ERROR”
把获得的增益值写入到EEPROM。
注意:如果在写入之前关掉电源,则所得增益值就会丢失;