文档介绍：2012年全国职业院校技能大赛
机器人技术应用项目中职组
试题A
工
作
任
务
书
工位号( )
试题A
一、根据机械装配图组装机器人机械部分,根据电路连接图连接机器人电路
二、装配完成后,向裁判展示功能
1. 机械手逆时针回转180度、停顿3秒、顺时针回转180度;
2. 机械手从最前端平移至最后端、停顿3秒、平移至最前端;
3. 机械手夹紧、停顿5秒、放松;
4. 机械手从最低位开始上升至位置1停顿3秒、上升至位置2停顿3秒、上升至位置3停顿3秒、上升至最高位停顿3秒;从最高位开始下降至位置3停顿3秒、下降至位置2停顿3秒、下降至位置1停顿3秒、下降至最低位停顿3秒;
5. 机器人底盘的恒速前进4秒、停2秒、同速后退4秒、停2秒、左转90度、停2秒、右转180度、停2秒功能。
出发区
终点区
工件存放区
2号工位
3号工位
5号工位
4号工位
1号工位
三、编写机器人运行程序,在下图所示场地上按顺序完成比赛任务:
让机器人从出发区启动运行;
机器人沿白色引导线前进,运行至工件存放区抓取工件;
机器人在2号工位上摆放6号工件;在1号工位上摆放4号工件;在4号工位上摆放2号、7号工件,要求7号叠放在2号上面,完成后,机器人停止运行;
完成了第三步以后,再进行第四步:
选手通过按动启动按钮来选择以下三种运行路径之一:
(1) 若选手按下启动按钮一次,则在3号工位上摆放3号、8号工件,要求8号叠放在
3号上面;在5号工位上摆放1号、5号工件,要求5号叠放在1号上面;
(2) 若选手连续按下启动按钮2次,则在3号工位上摆放1号、8号工件,要求8号叠放在1号上面;在5号工位上摆放3号、5号工件,要求5号叠放在3号上面.
(3) 若选手连续按下启动按钮3次,则在3号工位上摆放5号、8号工件,要求8号叠放在5号上面;在5号工位上摆放1号、3号工件,要求1号叠放在3号上面;
由裁判当场决定选手按下启动按钮的次数。
完成第4步后,再进行第5步:机器人运行到2号工位停止10秒。
完成第5步后,再进行第6步:
(1)若前面五步运行时间在13分钟以内(含13分钟),则将2号工件从4号工位取走,放到2号工位,叠放到原来工件之上;将8号工件取走,放到1号工位,叠放到原来工件之下;
(2)若前面五步运行时间大于13分钟,则将2号工件从4号工位取走,放到1号工位,叠放到原来工件之上;将8号工件取走,放到2号工位,叠放到原来工件之下;
机器人继续运行到终点区停止,任务完成;
四、向裁判组上交程序源代码;
评分标准
装配工艺分(15分)
(1)零件表面无锈迹、油污、毛刺、损伤的现象——1分
(2)零件堆放整齐规范,场地整洁,布局合理——1分
(3)装配文件齐全、装配工艺文件制订规范——1分
(4)严格执行操作安全规程——1分
(5)按照装配工艺文件要求进行装配——1分
(6)过盈配合面、滑动部件表面装配加润滑油——1分
(7)轴承准确定位,装配工艺正确——1分
(8)带轮装配方法正确,同步带松紧合适——1分
(9)装配流程合理——1分
(10)装配过程中无损伤零件——1分
(11)装配后外形美观整洁,排线整齐——1分
(12)机械零件连接紧固,正确,电气接线符合要求——1分