文档介绍：20142 中央民族大学学报匀豢蒲О Feb2014
231 Journal V0123 NO1
基于跳点搜索算法的网格地图寻路
邱磊
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摘要: 等价网格环境下的寻路问题普遍存在于机器人、,最先进的技术都被分
层寻路算法所主导,这些算法速度快且内存开销较小,
的、特定于网格的搜索策略,该策略速度快、最优且无需内存开销,其算法可以描述为一个宏算符,该宏算符识
别和有选择地扩展网格地图上的仅仅某些节点,我们称之为跳点,连接两个跳点的路径上的中间节点将不再
;然后,进行了深入的实证分析,并将我们的方法与其他文
A
们报告了跳点搜索相对于当前最先进的技术而言有明显的改进.
关键词: 网格地图;寻路;跳点搜索;图修剪;路径对称性;最优路径
中图分类号: A1005-8036(2014)01-0015-07
普遍存在的无向等价网格地图是表示寻路环境的一个非常受欢迎的方法,广泛应用于机器人学、人
,
性表现为多条路径或路径分段共享相同的起点和终点、具有相同的长度但不同的存储顺序,这个顺序产
生了具体的移动⋯.除非处理得当,否则对称性将迫使搜索算法去评估许多等价的状态,从而阻碍了向
,并使该宏算符有选择地扩展网格上的
仅仅某些节点,,则需按固定的方向从
一个跳点移动至另一个跳点,直至一个“死胡同”
中间节点,,跳点的修剪很快、不需要预处理且无内
存开销,计算的解保证是最优的,并且广泛正交于很多现存的适用于网格地图的加速技术.
1 符号和术语
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收稿日期:
基金项目:湖北省教育厅科学技术研究计划指导性项目.
作者简介:邱磊,男鹤,黑龙江齐齐哈尔人,武汉船舶职业技术学院讲师,硕士,主要研究方向:网格地
图寻路.
中央民族大学学报匀豢蒲О第卷
路径#,.一,是一个起始于节点‰、终止于节点/。,会在
一条路径的上下文使用算符:例如\菇,这意味着被扣除的节点不出现在路径上,也就是说,
len()dist
间的距离:例如,分别为蚫‰,.
2 跳点
本章将介绍一种搜索策略,该策略通过有选择地扩展网格上的仅仅某些节点来提高最优搜索速度,
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(a) (b)
1 直线跳点和对角线跳点的例子
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在图中,搜索正在扩展节点戈,省瞧涓附诘悖辉虼覲至并的行进方向是一个向右的直
,我们或许会注意到