文档介绍：附表一、毕业论文开题报告
中山大学信息科学与技术学院
本科生毕业论文开题报告
学生
姓名
曾刚达
学号
05376069
指导
老师
杨智
职称
教授
开
题
简
况
论文题目
基于PLC控制的二维运动系统
目的:
机械臂是模拟人手的部分动作, 按给定程序、轨迹和要求实现自动搬运、抓举或操作的自动机械装置。生产中应用机械手可以大大提高生产的自动化水平和劳动生产率、保证产品质量、实现安全生产; 尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境下, 代替人进行正常工作, 意义更为重大。本课题进行机械臂的二维运动控制设计,实现二维定位控制。
思路方法:
运动系统主要由执行机构、驱动系统以及控制系统所组成。
执行机构为运动系统的主体部分, 主要包括定位轴、立柱、行走机构和机座等。
驱动系统是驱动执行机构运动的传动装置。常用的有液压传动、气压传动、电力传动和机械传动等。
控制系统是运动系统的核心部分, 由可编程控制器(PLC)设计,它支配运动系统按规定的程序运行, 记忆给予运动系统的指令信息, 同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令, 必要时, 对运动系统的动作进行监视。
相关支持条件:欧姆龙系列可编程控制器、伺服电机。
进度安排:
1~7周:收集查阅相关资料,完成理论部分。
8~12周:实践验证。
指导教师意见:同意开题
1、同意开题 ( )
2、修改后开题 ( )
3、重新开题 ( )
具体建议:
指导教师签名: 2008 年 10 月 6日
附表二、毕业论文过程检查情况记录表
第1次检查
学生总结:
查找技术资料,进行PLC硬件选型。完成硬件连接与配置。选用欧姆龙CS1H CPU64H PLC;伺服驱动器选用欧姆龙W系列R88D型伺服驱动器;执行电机选用XY二维直线运动工作平台。
指导教师意见:
第2次检查
学生总结:
进行PLC运动控制程序编写,运行PLC在线仿真,进行初步定位控制,修改程序错误。
指导教师意见:
第3次检查
学生总结:
安装组态软件,学习组态软件使用方法。设计人机交互界面,完成人机界面与硬件的通信连接。
指导教师意见:
第4次检查
学生总结:
进行系统整体连接,运行运动控制系统的整体测试。完成论文撰写。
指导教师意见:
学生签名: 年月日
指导教师签名: 年月日
总体
完
成
情
况
指导教师意见:
1、按计划完成,完成情况优( )
2、按计划完成,完成情况良( )
3、基本按计划完成,完成情况合格( )
4、完成情况不合格( )
指导教师签名: 年月日
附表三、毕业论文答辩情况
答辩人
专业
论文(设计)题目
答辩小组成员
答辩记录:
记录人签名: 年月日
学术诚信声明
本人所呈交的毕业论文,是在导师的指导下,独立进行研究工作所取得的成果,所有数据、图片资料均真实可靠。除文中已经注明引用的内容外,本论文不包含任何其他人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本论文的研究作出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确的方式标明。本毕业论文的知识产权归属于培养单位。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。
本人签名: 日期:
摘要
机械臂是模拟人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动搬运、抓举或操作的自动机械装置。生产中应用机械手可以大大提高生产的劳动生产率和自动化水平、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境下,代替人进行正常工作,意义更为重大。机器人技术与系统作为20世纪人类最伟大的发明之一,自60年代初问世以来,经历40多年的发展已取得实质性的进步和成果。在传统的制造生产领域,工业机器人经过诞生、成长、成熟期后,已成为制造业中不可缺少的核心自动化装备,目前世界上约有近百万台工业机器人正在各种生产现场工作。当今的工业机器人多数由机械臂和末端执行器组成;二维运动控制是机械臂操控的基础。目前使用的机械臂的电气控制系统一般采用继电器和开关元件组成的控制系统,不能实现较为复杂的逻辑控制和较多功能控制方式的选择,因而现场使用功能和控制方式单一,不能进行在线管理。本课题介绍采用欧姆龙CS1H 可编程控制器,配以运动控制单元MCH71,通过伺服电机实现对机械臂的二维运动控制,给出运动控制系统的工作原理及控制方法,并给出人机界面进行方便的控制和监视。通过对此研究,可提高机械臂运动控制设计和管理的效率和方便性,可促进机械臂在工业生产中的广泛应用。
关键字:PLC;运动控制单元;PC接口;人机界面;组态王
Abstract
Manipulator is a machine that sim