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2023年课程设计总结
这次的课程设计算起来在实验室的时间仅有六天,可是因为我们都有自我的实验板,所以在宿舍里做实验的时间必须不止六天,课设心得体会。硬件的设计跟焊接都要我们自我动手去焊,软件的编程也要我们不断的调试,最终一个能完成课程设计的劳动成果出来了,很高兴它能按着设计的思想与要求运动起来。
当然,这其中也有很多问题,第一、不够细心比如由于粗心大意焊错了线,由于对课本理论的不熟悉导致编程出现错误。
第二,是在学****态度上,这次课设是对我的学****态度的一次检验。对于这次万年历综合课程实****我的第一大心得体会就是作为一名工程技术人员,要求具备的首要素质绝对应当是严谨。我们这次实****所遇到的多半问题多数都是由于我们不够严谨。
第三,在做人上,我认识到,无论做什么事情,只要你足够坚强,有足够的毅力与决心,有足够的挑战困难的勇气,就没有什么办不到的。
在这次难得的课程设计过程中我锻炼了自我的思考本事和动手本事。经过题目选择和设计电路的过程中,加强了我思考问题的完整性和实际生活联系的可行性。在方案设计选择和芯片的选择上,培养了我们综合应用的本事,对万年历的各个器件的功能也有了进一步的认识。还锻炼我们个人的查阅技术资料的本事,动手本事,发现问题,解决问题的本事。并且我们熟练掌握了有关器件的性能及测试方法。
再次感激教师的辅导以及同学的帮忙,是他们让我有了一个更好的认识,无论是学****还是生活,生活是实在的,要踏实走路。课程设计时间虽然很短,但我学****了很多的东西,使我眼界打开,感受颇深。
经过此次课程设计,使我更加扎实的掌握了有关高频电子线路方面的知识,在设计过程中虽然遇到了一些问题,但经过一次又一次的思考,一遍又一遍的检查最终找出了原因所在,也暴露出了前期我在这方面的知识欠缺和经验不足。实践出真知,经过亲自动手制作,使我们掌握的知识不再是纸上谈兵。
过而能改,善莫大焉。在课程设计过程中,我们不断发现错误,不断改正,不断领悟,不断获龋最终的检测调试环节,本身就是在践行过而能改,善莫大焉的知行观。这次课程设计最终顺利完成了,在设计中遇到了很多问题,最终在教师的指导下,最终游逆而解。在今后社会的发展和学****实践过程中,必须要不懈努力,不能遇到问题就想到要退缩,必须要不厌其烦的发现问题所在,然后一一进行解决,仅有这样,才能成功的做成想做的事,才能在今后的道路上劈荆斩棘,而不是知难而退,那样永远不可能收获成功,收获喜悦,也永远不可能得到社会及他人对你的认可!
课程设计诚然是一门专业课,给我很多专业知识以及专业技能上的提升,同时又是一门讲道课,一门辩思课,给了我许多道,给了我很多思,给了我莫大的空间。同时,设计让我感触很深。使我对抽象的理论有了具体的认识。经过这次课程设计,我掌握了常用元件的识别和测试;熟悉了常用仪器、仪表;了解了电路的连线方法;以及如何提高电路的性能等等,掌握了焊接的方法和技术,经过查询资料,也了解了收音机的构造及原理。
我认为,在这学期的实验中,不仅仅培养了独立思考、动手操作的本事,在各种其它本事上也都有了提高。更重要的是,在实验课上,我们学会了很多学****的方法。而这是日后最实用的,真的是受益匪浅。要应对社会的挑战,仅有不断的学****实践,再学****再实践。这对于我们的将来也有很大的帮忙。以后,不管有多苦,我想我们都能变苦为乐,找寻趣味的事情,发现其中珍贵的事情。就像中国提倡的艰苦奋斗一样,我们都能够在实验结束之后变的更加成熟,会应对需要应对的事情。
回顾起此课程设计,至今我仍感慨颇多,从理论到实践,在这段日子里,能够说得是苦多于甜,可是能够学到很多很多的东西,同时不仅仅能够巩固了以前所学过的知识,并且学到了很多在书本上所没有学到过的知识。经过这次课程设计使我懂得了理论与实际相结合是很重要的,仅有理论知识是远远不够的,仅有把所学的理论知识与实践相结合起来,从理论中得出结论,才能真正为社会服务,从而提高自我的实际动手本事和独立思考的本事。在设计的过程中遇到问题,能够说得是困难重重,但可喜的是最终都得到了解决。
实验过程中,也对团队精神的进行了考察,让我们在合作起来更加默契,在成功后一齐体会喜悦的心境。果然是团结就是力量,仅有互相之间默契融洽的配合才能换来最终完美的结果。
此次设计也让我明白了思路即出路,有什么不懂不明白的地方要及时请教或上网查询,只要认真钻研,动脑思考,动手实践,就没有弄不懂的知识,收获颇丰。
2023年课程设计总结(二)
在本次专业课程设计中我主要负责程序设计、协助调试,通过两周的思考与研究,成功设计了四足爬行避障机器人。本次对四足爬行机器人的设计中有两大难点,其一是对机器人的步态规划;其二是爬行稳定性调试。
由于此次做的机器人没有参考例程现成的步态,因此步态规划需要独立设计完成,而步态在静止的情况下是稳定的、平衡的,但是在运动过程中会受到惯性、重心等多重因素的影响,变得不稳定,甚至会造成机器人颠簸、甚至颠覆。因此在本次设计中,对步态进行的设计进行步步调试,确保其能够适合这次所搭建的机器人硬件结构,通过程序中机器人的步幅,跨步角度来调整重心,确保稳定;在稳定性上主要采用调整机器人沿爬行方向时底板与地面夹角来提高,此次机器人运动步态模仿蛙泳姿势,在运动时先抬右边后脚,然后抬右边前脚,第三步抬起左边后脚,第四步抬起左边前脚,在第五步时向前划行,这是机器人向前直行的步态;通过对两个传感器数据的运算判断前方障碍物出现的位置,进而引导机器人转弯,在向左转弯的时候,机器人右边的两条腿运动幅度比较大,在整体偏转到接近60度时左边两足配合向前,这样可以让拐弯速度更快,实践证明这样的设计很巧妙,使得转弯很平稳,在所进行的数十次试验中,没有出现过转弯的颠覆问题。
蛙泳姿势的特点就是有一个向前运动,四足同时向后的大幅度划行,因此在四足同时向后划动的时候,整体忽然收到一个比较大的向前的力,步态完成后会带来一个很大的向前的惯性,此时很容易出现颠覆,为了解决这个问题我采用调整爬行方向底板与地面的夹角,使得机器人在这一瞬间头部比较高,尾部比较低,这样一来中心更靠后,同时将向前划行动作中前面两足向后划动的幅度拆分,在后面两足也同时向前划行的同时前面两足的划动幅度稍微小一点,这样一定程度上保证了机器人向前划行的稳定性。
本次试验中,平衡状态下调整好步态后,在让机器人爬行时出现了向后抖动和向前抖动,分析后发现这是由于机器人重心由于机械结构的特点而偏向于右后方,这样带来的问题一个是在地面不平的路段容易出现颠覆,另一个就是机器人向前运动的时候爬行路径不是很直,会向左边偏,经过测量,每步完成后偏移大
约20度左右,步步累积。解决抖动问题采用调整前边两足的向后拨动角度、四足与地面的夹角(调整四足与地面的夹角可以调整受力)使得机器人整体处于一个更加稳定的姿势,通过多次调试,证明这种解决方法有效,最终结果比较满意;在解决第二个问题即向前直行的时候一方面通过标准化是个电机的转动角度,使得每一个步态相关的电机所转动的角度一直,这样效果比较明显,但是由于机器人的重心靠近右后方,因此机器人向后蹬腿的时候右后方给的力比较大,因此机器人难免向左边偏移,通过调整右后腿的向后蹬的步幅一定程度上减小了影响,但最终没能消除,每步大约还有5度左右的偏差,向前行进四步之后偏移量就比较明显了,不过整体稳定性较好,壁障结果较满意。
通过本次课程设计,增强了对专业课程的理解,在小组内相互配合,解决遇到的每一个问题,提高了动手能力和解决问题的能力。