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教材大纲
●一、机器人介绍
●二、操作机器人
●三、机器人编程教导
●四、保养与备品
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(一) 机器人介绍
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本体
焊枪
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ABB机器人常用型号
IRB1400
IRB2400
IRB4400
IRB6400
控制箱
本体
S4
S4C
备注:IRB指ABB机器人,1,2,4,6指机器人大小,主要指承载量。第二个4指机器人属于S4C系统,无论何型号机器人控制系统基本相同。
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ABB机器人在工业生产中的应用
焊接
浇铸
水刀切割
涂胶
取放
灌注、堆叠……
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ABB机器人系统构成
一、机器人组成
机器人由控制器和机械手组成 操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
示教器
操作盘
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1、机械手
①由六个转轴组成空间六杆开链机构,理论上可达空间任何一点。 ②六个转轴均有AC伺服电机驱动,运动精度(综合)。每个电机后均有编码器。 ③有一个手动松闸按钮,用于维修时使用。 ④机器人必须带有24VDC。(机器人配置) ⑤带有串口测量板,,起保存数据作用
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主电源开关
示教器
操作盘
软盘驱动器
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供电单元
变压器
计算机系统
3相交直流转换
驱动模块
输入/输出
锂电池
面板单元
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