文档介绍：该【PMAC技术培训高级 】是由【niuww】上传分享，文档一共【384】页，该文档可以免费在线阅读，需要了解更多关于【PMAC技术培训高级 】的内容，可以使用淘豆网的站内搜索功能，选择自己适合的文档，以下文字是截取该文章内的部分文字，如需要获得完整电子版，请下载此文档到您的设备，方便您编辑和打印。PMAC技术培训高级
第1页/共384页
2
机器接口2
光隔I/O
机器接口1
扩展
编码器接收
光隔16-bitDACs
标志信号隔离
SRAM
128kx24Active
Memory
CPU
24-Bit20/40/60/80MHzDSP
56002
Watchdog定时器
“DSPGATE”4-Channel
伺服电路
光隔16-bitDACs
Bus
Comm.
Interface
ADCPort
Bus总线接口
StandardCPUonly
Option16
标志信号隔离
“DSPGATE”4-Channel伺服电路
ADCPort
编码器接收
Option4A,5A,5B,5C
Option2
StandardCPUonly
Option1
FLASH512kx8Firmware&UserBackup
DPRAM8kx16Interface
EPROM
128kx8固件
扩充SRAM
16kx24参数存储
EAROM2kx8SetupStorage
显示端口
面板端口
多路复用口
I/O控制ICs
串行口
串行通讯接口
比较端口
PMAC1结构框图
第2页/共384页
3
Channels,Motors,andAxesonPMAC
“Channels”--“通道”为硬件定义
由放大器,编码器,信号接口组成
“Motors”--“电机”为软件定义
非TurboCPUsPMAC支持8个电机
TurboCPUsPMAC支持32个电机
“Axes”--“轴”:为软件定义
在运动程序中有效,每个坐标系最
多可到9个轴
NEWIDEASINMOTION
第3页/共384页
4
Non-TurboPMAC/PMAC2CPU版本
*Legacyproductforexistingusersonly
第4页/共384页
5
PMAC参数存储器设定
NEWIDEASINMOTION
固板软件
的缺省值
–变量设定
PMAC
主机
读
写
EEPROMorFlash不被激活的寄存器
RAM,DSP,ASIC’s上的激活的寄存器
工作寄存器
PMAC复位方式
3.$$$指令
参数初始化
1、E51On:PMAC1
2、E3On:PMAC2
3、$$$***指令
SAVE指令
正常复位
复位、初始化
第5页/共384页
6
PMAC程序和缓冲区存储
NEWIDEASINMOTION
RAM中激活的缓存
带后备电池
主存储器[PMAC1]
Programs和buffers
自动被电池存储
PMAC
主机
读
写
RAM中激活的缓存
Flash主存储器
[,PMAC2]
Programsandbuffers必须用SAVE
指令进行存储到FLASH中
PMAC
主机
读
写
Flash
缓存
SAVE
Reset
第6页/共384页
7
PMAC(1)系列板卡
板卡型号
通道数
总线
串口
插槽
PMAC-PC*
PMAC-Lite
Mini-PMAC
PMAC-VME*
PMAC-PCI*
4/8
4
2+
4/8
4/8
ISA
ISA
ISA
VME
PCI
RS422
RS232/
422
RS232
RS422
RS232
422
1
2
DPRAM
Off-Board
On-Board
On-Board
On-Board
On-Board
注释
NoJPAN,
Interrupts
*AvailablewithTurboCPU
第7页/共384页
8
PMAC2结构框图
FLASH
512Kx8
FIRMWARE&
USERBACKUP
SRAM
128Kx24
ACTIVE
MEMORY
8/16
12-BIT
ADCs
DPRAM
8Kx16
INTERFACE
CPU
24-BIT
40/60/80MHz
DSP56002
EXTRASRAM
16Kx24
PARAMETER
STORAGE
BUS
COMMUNICATIONS
INTERFACE
WATCHDOG
TIMER
BUSPORT
EXPANSION
模拟量
多路复用端口
I/O缓存
Option12/12A
Option16
Data&AddressBusses
Option2
Option1
I/O
I/O缓存
MACRO光缆口
串行口
显示端口
I/O缓存
手轮接口
I/O缓存
比较输出口
DRIVERS
I/O
ASIC
INPUT/
OUTPUT
BUFFERS
INPUT/
OUTPUT
BUFFERS
4-Channel
SERVO
ASIC
4-Channel
SERVO
ASIC
SERIAL
COMMUNICATIONS
INTERFACE
MACHINEPORT4
MACHINEPORT2
MACHINEPORT3
MACHINEPORT1
DSPGATE2
DSPGATE1
DSPGATE1
DSPGATE1
第8页/共384页
9
PMAC2板卡
板卡型号
通道数*
总线
串口
插槽
*所有型号均有2路附加通道
**RS422withOption9L
***AvailablewithTurboCPU
PMAC2-PC***
PMAC2-Lite
Mini-PMAC2
PMAC2-PCI***
PMAC2-VME***
PMAC2-PCUltralite***
PMAC2-VME
Ultralite
4/8
4
2
4/8
4/8
0
0
ISA
ISA
ISA
PCI
VME
ISA
VME
RS232**
RS232/422
RS232
RS232/422
RS232/422
RS232**
RS232/422
1
2
1
1
MACRO
Off-Board
Off-Board
Off-Board
Off-Board
Off-Board
On-Board
On-Board
第9页/共384页
10
标准PMAC
RAM
ROM
FLASH
CPU
PWM
DAC
ENC
COUNTERS
直接PWM输出
+/-
模拟量输出
A/B正交编码器反馈
机器I/0
PMAC+(MACRO)
PMAC2Ultralite
RAM
ROM
FLASH
CPU
MACRO
TAXI
TAXI
ENC
PWM
DAC
I/O
ENCODER
A/BQUAD
PWM
+/-10V.
96I/O
基板+2背板
NORAM
ORFLASH
TAXI
TAXI
MACRO
CPU
MACROSTATIONS
MACROSTATION
PMAC2Ultralite板卡!
1)板卡接口只有MACRO&I/O接口
2)保留了PMAC2的基板功能,用MACROSTATION控制8轴。
3)PC&VME格式
4)TURBO版本的PMACULTRALITE能控制32轴
RJ45
RJ45
Optical
Optical
JEXP
MACRO
第10页/共384页