文档介绍：提高度脉冲激光测距高精的方法研究
一、概述
激光测距因其主动性、准直性以及相干性等特广泛应用于激光雷达、激光制导、激光近距探测军事及民用领域。激光测距的基本原理是通过对脉冲往返于测距仪和被测目标之间的传播时间检测来实现距离的测量的。
传统激光脉冲计数法测距的测量精度不高,一般为分米量级,大大地限制了在这样的情况下,虽然可以引入数字/模拟内插术,将待测量时间进行放大处理,或进多周期的统计平均测量,但这些处理方式较为复杂,而且单次测量时也很长,不利于激光测距机的高精度、小型化、轻量化的发展方向,大大限制了这类仪器的使用范围。
为克服传统脉冲激光测距中存在的提高测距精度和缩短测量时间两者之间的矛盾,本文提出了基于恒比值时点判别技术、光路系统误差修正补偿技术、高精度时间间隔测量技术相结合起来实现的一种中短距离高精度激光脉冲测距方法,该方法比传统脉冲重复频率测量方法具有更高的测量精度和更快的测量速度,并且有效摆脱了时间间隔测量能力对测距精度的根本限制。
二、脉冲激光测距原理
脉冲测距仪发射出的激光激光据脉冲,经被测量物体的反射后又被测距仪接收,测距仪同时记录激光往返的时间t,光速c 和往返时间t 的乘积的一半,即:
D=()/2
测距仪系统组成图
三、影响测距精度的主要因素及解决方法
、激光回波脉冲幅度对测距精度的影响及解决方法
激光回波脉冲幅度对测距精度的影响分析
在脉冲式激光测距系统中,整个接收部分要完成的功能是将光学脉冲转换为电压幅度信号,并且提取准确的时间鉴别点,以便进行时间间隔测量。目前常用的方法是,时间鉴别点从脉冲信号的边沿鉴别,这种前沿鉴别技术是通过脉冲前沿与一恒定阈值电压进行比较而触发形成接收脉冲信号。如果脉冲信号幅度变化,时间鉴别点的位置也将变化,从而产生相位误差从而影响测距精度
在不考虑信号饱和引起的延时误差外,实际上,接收信号的幅度主要依赖于测量距离,目标的反射率及目标的角度。即这个动态的范围依赖于具体的应用,很可能是1:1000或是更高,此环节由回波信号前沿(15-20ns)对测距精度的影响如下图所示(v1为触发阈值)。
回波前沿的影响
对不同幅度的输入波形,触发时间分别为t1、t2,最大t0约为τ/2,显然回波信号幅度引起的触发误差为:
1 τ 2
σ= - .- .- =
2 c
其中τ为脉宽、c为光速。
因此要提高测距精度,首先要克服信号幅度的变化应该不影响对事件的时间鉴别。这也是是高精度脉冲式激光测距系统中必须解决的一项关键技术。
基于恒比定时的阈值点判别方法
目前可采用的时间鉴别技术主要有恒比定时触发技术、信号质心检测技术等,其中恒比定时法是将一个高斯钟形脉冲转换为前沿不受输入信号幅度变化影响的矩形脉冲信号,从而达到触发时刻与信号输入时刻的信号相位固定。原理如下图所示。
恒比定时触发器原理框图
采用恒比定时法处理后回波示意图
由上图可以看出, 回波幅度较大的信号f 1 ( t) 产生的衰减信号fα1 ( t0) 和延迟信号f c1 ( t) 的交点和幅度较小的信号f 2 ( t) 产生的衰减信号fα2 ( t) 和延迟信号f c2 ( t) 的交点在时间轴上的坐标相等同为t1 ,即交点的时间和幅度没有关系。
恒