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第一页,共22页。
学****目标和建议
学****目标
熟练应用程序创建方法
熟练应用在工具坐标系中使用示教器进行手动操作
熟练应用PTP、LIN及CIRC三个指令的联机表格参数设置
掌握在3D工作台上进行轨迹精确定位的示教操作
掌握在运行方式T1、T2和自动运行模式下测试程序
学****建议
做好知识准备工作,学****PTP、LIN和CIRC的编程基础知识,示教编程前了解3D轮廓,并对轨迹进行规划,学****过程应以手动操作为主,依次完成练****内容。
第二页,共22页。
轮廓轨迹规划
轮廓运动路径:P1→P2→P3→P4→P5→P6→P7→P8→P9→P10→P11→P12→P13→P14→P15
P2(P14)
P3
P4
P5
P6
P9
P10
P12
P7
P8
P13
P11
第三页,共22页。
创建3D轮廓编程运动的操作步骤
文件夹目录预览
选定程序所在硬盘
进入程序所在文件夹
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创建3D轮廓的精确定位程序模块
选择modul模块
输入模块名称
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进入程序编辑窗口
单击【选定】程序文件,然后单击【打开】
系统默认的程序框架
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示教P1安全点位置
通过【动作】按钮添加PTP指令
PTP指令联机表格
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设置联机表格参数
坐标系等设置窗口
设置基座标系和工具坐标系
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参数确认
指令确认
HOME点至P1安全点的PTP指令
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示教P2点(即轨迹初始点)
新添加指令
添加LIN指令移动到P2点
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