文档介绍：智能车机械结构改动
这次比赛,电磁组采用大赛规定的c车车模
智能竞赛车模的规定
1) 禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎;如有必要可以对于车模中的
零部件进行适当删减。
2) 禁止采用其它型号的驱动电机,禁止改动驱动电机的传动比;
3) 禁止改造车模运动传动结构;
4) 禁止改动舵机模块本身,但对于舵机的安装方式,输出轴的连接件没有
任何限制;
5) 禁止改动驱动电机以及电池,车模前进动力必须来源于车模本身直流电
机及电池;
6) 禁止增加车模地面支撑装置。在车模静止、动态运行过程中,只允许车
模原有四个车轮对车模起到支撑作用。对于摄像头平衡组,车模直立行
走,在比赛过程中,只允许原有车模两个后轮对车模起到支撑作用。
7) 为了安装电路、传感器等,允许在底盘上打孔或安装辅助支架等
根据规则,我们可以作如下改动:
车轮定位参数的改动
车轮定位,就是汽车的每个车轮、转向节和车桥与车架的安装应保持一定的相对位置。转向轮定位参数有:主销后倾、主销内倾、前轮外倾、前轮前束4个参数。可以保持汽车直线行驶的稳定性,保证汽车转弯时转向轻便,且使转向轮自动回正,减少轮胎的磨损等。适当的进行改动有助于提高小车的运行性能。
c模型车通过四条轮胎与地面接触,两个后轮同轴受到限位,无法调整,与模型车的前进方向保持平行,因此要改变模型车与地面的接触方式,调试出利于模型车转向、直线的四轮定位,只能通过调整前轮各定位参数来实现。c型模型车可以调整的前轮参数有主销后倾角、主销内倾角、车轮前束,三个参数可以调整。
主销后倾角是指在纵向平面内主销轴线与地面垂直线之间的夹角。
主销后倾角的存在使车轮转向轴线与赛道的交点在轮胎接地点的前方,可利用赛道对轮胎的阻力产生绕主销轴线的回正力矩,该力矩的方向正好与车轮偏转方向相反,使模型车保持直线行驶。后倾角越大,模型车的直线行驶性越好,转向后方向盘的回复性也越好,但过大的回正力矩也会使车辆转向沉重
主销内倾角是指在横向平面内主销轴线与地面垂直线之间的夹角。
主销内倾角的作用,是使车轮在受外力偏离直线行驶时,前轮会在重力作用下自动回正。另外,主销内倾角还可减少前轮传至转向机构上的冲击,并使转向轻便
前束是指两轮之间的后距离数值与前距离数值之差,前轮中心线与纵向中心线的夹角为前束角
前轮前束的作用是保证模型车的行驶性能,减少轮胎的磨损。前轮在滚动时,其惯性力自然将轮胎向内偏斜,如果前束适当,轮胎滚动时的偏斜方向就会抵消,轮胎内外侧磨损的现象会减少。
转向舵机传动结构的调整
c车模型的转向控制是通过伺服电机带动的左右横拉杆实现前轮偏转,从而使小车转向。竞赛规则允许对舵机和横拉杆间的传动进行修改,通过架高舵机,增长转向力臂长度, 可以使得舵机转动一个较小的幅度便可带动前轮偏转较大的幅度,提高小车操纵的灵敏度。
传感器前瞻距离的设