文档介绍：控制系统计算机仿真
hitlirui@
1. PID 控制器概述
PID 控制器
PID 控制
PID 控制器
Laplace 变换形式
PID 控制
2. PID调节作用分析
例1 某电机转速控制系统如图所示, 采用PID控制器。试绘制系统单位阶跃响应曲线,分析Kp、Ti、Td三个参数对控制性能的影响。
PID 控制
解
比例调节作用分析
为分析纯比例调节的作用, 考查当TD=0、TI=、Kp=1~5时, 对系统阶跃响应的影响.
PID 控制
根据结构图,给出如下程序:
G1=tf(1,[ 1]);G2=tf(1,[ 0]);
G12=feedback(G1*G2,1);G3=tf(44,[ 1]);
G4=tf(1,);G=G12*G3*G4;Kp=[1:1:5];
for i=1:length(Kp)
Gc=feedback(Kp(i)*G,);
step(Gc),hold on
end
axis([0,,0,130]); gtext('1 Kp=1'), gtext('2 Kp=2'),
gtext('3 Kp=3'),gtext('4 Kp=4'), gtext('5 Kp=5'),
PID 控制
PID 控制
(2) 积分调节的作用分析
为分析方便, 对于比例积分调节器保持Kp=1时, 考查当
TI=~,根据题目内容,
给出如下程序.
PID 控制
PID控制器设计
G1=tf(1,[ 1]);G2=tf(1,[ 0]);
G12=feedback(G1*G2,1); G3=tf(44,[ 1]);
G4=tf(1,); G=G12*G3*G4;
Kp=1;Ti=[::];
for i=1:length(Ti)
Gc=tf(Kp*[Ti(i) 1],[Ti(i) 0]);
Gcc=feedback(G*Gc,); step(Gcc),hold on
end
gtext('1 Ti='), gtext('2 Ti='),gtext('3 Ti='),
gtext('4 Ti='), gtext('5 Ti='),