文档介绍：计算机技术的不断进步和发展使机器人技术的发展一次次达到一个新水平。上至太空舱、宇宙飞船,下至微机器人、深海开发,机器人技术已拓展到全球经济发展的诸多领域,成为高科技中极为重要的组成部分。
人类文明的发展、科技的进步已和机器人的研究、应用产生了密不可分的关系。人类社会的发展已离不开机器人技术,而机器人技术的进步又对推动科技发展起着不可替代的作用。
工业机器人与智能机器人
国际标准化组织(ISO)给出的机器人定义:
(1) 机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官(肢体、感官等)的功能。
(2) 机器人具有通用性,工作种类多样,动作程序灵活易变。
(3) 机器人具有不同程度的智能性,如记忆、感知、推理、决策、学****等。
(4) 机器人具有独立性,完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。
工业机器人与智能机器人
应用于不同领域的机器人可按照不同的功能、目的、用途、规模、结构、坐标、驱动方式等分成很多类型,目前国内外尚无统一的分类标准。按开发内容与应用,机器人可分为三大类:
(1)工业机器人(industrial robot)
(2)操纵型机器人(teleoperator robot)
(3)智能机器人(intelligent robot)
工业机器人与智能机器人
主要内容
1、工业机器人的由来与发展
2、工业机器人的组成与运动功能
3、工业机器人主要技术参数
4、工业机器人的应用
5、智能机器人简介
工业机器人与智能机器人
2、工业机器人的组成与运动分析
5自由度焊接机器人
机器人本体部分
执行机构
驱动电机
控制装置
传动装置
齿轮传动
同步带传动
工业机器人通常由执行机构、驱动-传动装置及控制系统
组成。
工业机器人组成
2、工业机器人的组成与运动分析
注意:不同的书上,运动简图的符号表示可能不一样。
(a)表示手指(末端执行器);
(b)表示垂直、升降运动;
(c)表示水平运动;
(d)表示回转运动;
(e)表示俯仰运动。
工业机器人运动形式
手臂运动形式
2、工业机器人的组成与运动分析
(1)直角坐标式:手部空间位置的改变通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现。
直角坐标式
ROBOTECH直角坐标机器人
球坐标式
(3)球坐标型机器人:由一个直线运动和两个转动所组成
2、工业机器人的组成与运动分析
(a)直接驱动型
(b)平行连杆型
(c)偏置型-puma机器人
(d)平面型-scara机器人
2、工业机器人的组成与运动分析
(4)关节式机器人: