文档介绍：该【线性系统的根轨迹分析 】是由【相惜】上传分享，文档一共【57】页，该文档可以免费在线阅读，需要了解更多关于【线性系统的根轨迹分析 】的内容，可以使用淘豆网的站内搜索功能，选择自己适合的文档，以下文字是截取该文章内的部分文字，如需要获得完整电子版，请下载此文档到您的设备，方便您编辑和打印。§§§§§4线性系统的根轨迹分析根轨迹法根轨迹法:三大分析校正方法之一特点:〔1〕图解方法,直观、形象。〔2〕适用于研究当系统中某一参数变化时,系统性能的变化趋势。〔3〕近似方法,不十分精确。§:系统某一参数由0→∞变化时,闭环特征根在s平面相应变化所描绘出来的轨迹。系统的动态性能主要取决于闭环系统特征方程的根—闭环极点,所以控制系统的动态设计,关键就是合理地配置闭环极点。调整开环增益是改变闭环极点的常用方法。,它不直接求解特征方程,而用图解法来确定系统的闭环特征根。§,分析l随开环增益K变化的趋势。:开环增益K*:根轨迹增益§、极点之间的关系闭环零点=前向通道零点+反响通道极点闭环极点与开环零点、开环极点及K*均有关系统结构图如下图,确定闭环零点§—绘制根轨迹的两个条件根轨迹方程及其含义一般情况下式中:K*——绘制根轨迹的可变参数,称为参变量;pj——(j=1,2,…,n)为系统的开环极点;zi——(i=1,2,…,m)为系统的开环零点;—根轨迹方程—模值条件—相角条件显然:K*的变动只影响幅值条件不影响相角条件,即K*变动相角条件是不变的,简记为不变的相角条件。相角条件为s点位于根轨迹上的充要条件。对s平面上任意的点,总存在一个K*,使其满足模值条件,但该点不一定是根轨迹上的点。幅值条件为必要条件。例2判定si是否为根轨迹上的点。§4-2绘制根轨迹的根本规那么以K*为参变量的根轨迹,是最根本、最常用的根轨迹,称之为典型根轨迹。将系统开环传递函数表示为零极点型式:系统的闭环特征方程可以表示为:以K*为参变量的根轨迹上的每一点都必须满足该方程,相应地,我们称之为典型根轨迹方程。