文档介绍：编号
毕业设计(论文)
题目: 四自由度棒料搬运机械手设计
信机系机械工程及其自动化专业
学号:
学生姓名:
指导教师:
诚信承诺书
本人郑重声明:所呈交的毕业设计(论文) 《四自由度棒料搬运机械手设计》是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果,除了在毕业设计(论文)中特别加以标注引用、表示致谢的内容外,本毕业设计(论文)不包含任何其他个人、集体已发表或撰写的成果作品。
班级:
学号:
作者姓名:
信机系机械工程及其自动化专业
毕业设计论文任务书
一、题目及专题:
题目四自由度棒料搬运机械手设计
2、专题
二、课题来源及选题依据
机器人工程是近二十多年迅速发展起来的,目前已应用与许多生产领域。由目前的发展状况看,在可预见的将来它将在生产中扮演越来越重要的角色。本机械手就是基于此并为提高劳动生产率、产品质量和经济效益,减轻工人劳动强度而设计的。在某些劳动条件极其恶劣的条件下,工人难以用手工工作,可用本机械手代替人力劳动。在社会不断发展的今天,机器人在工业现场中的应用也越来越广泛,用机器的力量代替人力,而将人类从繁重的体力劳动中解放出来是历史发展的趋势。
三、本设计(论文或其他)应达到的要求:
机械手类型
四自由度圆柱坐标型
抓取重量
2Kg
自由度
4个(2个回转2个移动)
底座
长290mm,回转运动,回转角240°
手臂升降机构
长550mm,升降运动,升降范围400mm
手臂伸缩机构
长826mm,伸缩运动,伸缩范围270mm,气缸驱动,活塞位置控制
气爪旋转机构
旋转运动,旋转角180度,气缸驱动,行程开关控制
1、机械手的总体设计,包括型式选择、基本参数确定、总体布置与主要结构设计。并绘制整体装配图。
2、机械手传动机构的设计,包括滚珠丝杠的选择,谐波齿轮减速器参数的确定。
3、机械手各种电机的选择。包括机械手手臂升降步进电机的选择,机械手底座回转驱动电动机的选择。
4、机械手各气动件的设计计算。
5、设计说明书一份。
6、所有非标零件需画出零件图。
四、接受任务学生:
五、开始及完成日期:
自 2012 年 11月12日至 2013年 5 月 25日
六、设计(论文)指导(或顾问):
指导教师签名
签名
签名
教研室主任
〔学科组组长研究所所长〕签名
系主任签名
摘要
在社会不断发展的今天,机器人在工业现场中的应用也越来越广泛,用机器的力量代替人力,而将人类从繁重的体力劳动中解放出来是历史发展的趋势。
近十几年来,机器人的开发不仅越来越优化,而且涵盖了许多领域,应用的范畴十分广阔。
在工业上,自动控制系统有着广泛的应用,如工业自动化机床控制,计算机系统,机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备,它正开始改变现代化工业面貌。
本设计的机械手是基于提高劳动生产率、产品质量和经济效益,减轻工人劳动强度而设计的。在某些劳动条件极其恶劣的条件下,工人难以用手工工作,可用本机械手代替人力劳动。
本设计为四自由度圆柱坐标型工业机械手,其工作方向为两个直线方向和两个旋转方向。
本设计中的四自由度棒料搬运机械手,主要是针对质量少于2KG的圆形棒料的搬运。通过气爪手指的不同选择可满足直径小于60mm的棒料的搬运。
在控制器的作用下,机械手执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线并把工件翻转过来这一简单的动作。
关键词:四自由度;机械手;搬运;工业机器人
Abstract
Today that develop continuously in the society, The robot are more and more Using at industry scene application. Replaces the manpower with the machine strength, It‘s the historical development tendency that liberates the humanity from the arduous physical labor.
In the recent several years, the robot development not only more and more optimizes, but also moreover has covered many domains.
Industrially, automatic control systems are found in numerous applications, such as autom