文档介绍：国防科学技术大学
博士学位论文
自主驾驶汽车智能控制系统
姓名:孙振平
申请学位级别:博士
专业:控制科学与工程
指导教师:贺汉根
20040301
摘要论文从结构、设计与实践三个层次研究了自主驾驶汽车智能控制系统。本文提出了一个四层递阶式智能驾驶控制系统结构。该结构基于任务逐层分解方法设计。在这个结构中,根据环境特性、时间跨度及空间范围等特点,将任务逐级分解为任务、点,从而使得控制系统的实时性和控制精度要求能够同时得到满足。能的关系出发,讨论了驾驶控制系统的分析与综合问题。针对双车道高速公路环境,论文研究了自主驾驶控制系统主要算法:第一、提出了基第三、分别设计了一个侧向跟踪控制器和一个速度跟踪控制器,提高了系统的抗干扰性和作为对本文研究成果的试验验证,论文对红旗自主驾驶汽车的开发与试验情况进行了子任务、行为、规划轨迹和动作五个层次,四层递阶式控制系统的四个层次从上到下依次完成这五个任务层次之间的映射。四层递阶式控制系统具有时间和空间上的多分辨率特论文给出了自主驾驶控制系统总体性能评价指标,它们是:行驶的安全性、乘坐的舒适性和行车效率。论文进一步分析了如何利用总体性能评价指标来指导四层递阶式驾驶控制系统的分析与综合。另一方面,论文从环境感知系统的有关性能指标与驾驶控制系统性于行为的预期性能评价的行为决策策略;第二、构造了相应行为下的自主车行为规划算法:控制精度。关键词:自主驾驶智能控制行为决策行为规划路径跟踪控制速度跟踪控制实时系统介绍。国防科学技术大学研究生院学位论文
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学位论文作者签名:珥;珲一作者指导教师签名:鳕学位论文作者签名:孟贺嚼独创性声明日期:晃缒阩月弓学位论文版权使用授权书日期:弧徊纺旯鹿璮日宜圭塑壁迫主蟹能控剑歪缝——日期:年辉宦圭驾夔逸主堑篷蕉剑歪统本人声明所呈交的学位论文是我本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表和撰写过的研究成果,也不包含为获得国防科学技术大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。国防科学技术大学可以保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子文档,允许论文被查阅和借阅;可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。C苎宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ椤学位论文题目:本人完全了解国防科学技术大学有关保留、使用学位论文的规定。本人授权
第一章概论全性和舒适性,同时为了适应现代文明,又在环境保护、资源利用等方面对交通工具不断提出新的要求。在这个电子技术、计算机技术、自动化技术飞速发展的时代,人们注意到把这些技术应用到交通工具中,将有可能在进一步提高交通工具的快捷性、舒适性、安全性的同时,又满足在环境保护、资源利用等方面的要求。目前将各种新技术应用于交通工具的势头愈来愈猛,且不说大型喷气客机等高度现代统的采用将汽油机的效率提高到了%以上,刹车防抱死系统及牵引力控制技术的应用提高了汽车的操控性能,主动悬架技术大大增强了汽车的高速稳定性,其它如中控电子门锁、车内温度调节系统、电动座椅等等无不使人们感到现代新技术给汽车带来的进步。把以信息技术为核心的现代新技术应用到交通工具,实现交通工具的自动驾驶,将是现代新技术引起的又一场交通革命。目前,轮船、飞机等水面和空中交通工具的自动驾驶降落等一系列复杂动作。陆上,铁路交通的自动化程度也已经很高。然而由于汽车运行环作者所在的研究小组从二十世纪八十年代末期开始进行车辆自主驾驶的有关理论和工程研究,在十多年的研究中取得了很多重要研究成果。年,课题组联合中国一汽集制系统的研究。研究内容涉及智能控制系统结构、行为决策算法、路径规划算法、路径跟先进的交通工具是人类社会的产物,同时又促进着人类社会的发展。伴随着社会的发展,人类对交通工具的要求在不断提高,人们不断地从快捷性、舒适性和安全性等方面对交通工具提出新的要求。现代社会,人类比以往任何时候更加关注交通工具的陆菪浴化的交通工具,就是汽车技术也已经从这些新技术中获得了很多好处。电子发动机控制系己经获得了广泛的应用。现代喷气式客机不仅能自动进行航向保持,甚至能自动完成起飞、境的复杂性,使得这~技术仍处于试验阶段,仍需广大研究者进行大量艰巨的研究工作。团公司研制的红旗轿车高速公路自主驾驶系统取得了重大突破,实现了在高速公路上,正常交通情况下,痟的稳定自主驾驶,最高时速更是达到了的红旗车极限速度,并且具有了超车功能,这一成果令人鼓舞。作者参与了该项目中汽车自主驾驶智能控踪算法、系统错误检测及性