文档介绍:1 自动化产品系统总线 CAN 基础系统总线基础目录: 页?什么是系统总线?/ 应用/技术参数 2 ?数据传输的原理 6 ?数据传输的通道 9 ?总线地址定义和 ID 14 ?系统总线的通信相 18 ?系统总线的设置 20 ?故障诊断 30 ?安装说明 36 2 自动化产品系统总线 CAN 基础什么是系统总线? 系统总线是基于 CAN (Controller work) 总线的现场总线,有 Lenze 公司根据 CAN Lenze 公司生产的 Global Drive 控制器都能连接在系统总线上. 基于驱动控制器,系统总线可作为连接其他控制器和扩展单元的接口. 由于系统总线是基于 CANopen (DS301 )协议定义的, CAN . 3 自动化产品系统总线 CAN 基础应用场合扩展控制器的功能,例如:?控制器之间的数据交换?参数选择和远程参数设定?连接分布式设备?连接操作面板和 I/O 设备?连接扩展控制器和主机 4 自动化产品系统总线 CAN 基础系统总线技术规格拓扑结构有终端电阻线型(电气传输) 传输类型差分(类似于 RS485) 最大成员数 63 自备供电设备分布式, 可通过总线电缆附加总线访问类型基于报文报文发送周期<160 μs ( 1Mbaud ,高优先级) 传输错误返回返回报文协议 CANopen (CAL-based communication profile DS301) 标准 ISO/DIS 11898, ISO/DIS 11519-1 5 自动化产品系统总线 CAN 基础波特率/ 最大电缆长度 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 0 25 80 250 500 1000 2500 max. cable length [m] baud rate [kbit/s]在默认设置下(baud rate = 500kbit/s), 最大电缆长度 80m. 6 自动化产品系统总线 CAN 基础数据传输原理 expecting Id=450 expecting Id=550 expecting Id=600 expecting Id=500 Id=450 Message A Message A 系统总线先传输高优先级的报文。每一个总线成员通过检查报文的 ID号的成员才能接受该报文. System bus 在从一个总线成员向另一个成员发送报文时, 发送者使用一个特定的 ID来发送报文。. HMI I/O Drive Control 7 自动化产品系统总线 CAN 基础数据传输原理 expecting Id=450 expecting Id=550 expecting Id=600 expecting Id=500 Message A Message B Id=500 Message B Id=600 Message C System bus HMI I/O Drive Control 系统总线是多主结构, ID来定义的. 高优先级的 ID数字比低优先级 ,那么高优先级的报文先被发送. 8 自动化产品系统总线 CAN 基础数据传输原理 expecting Id=450 expecting Id=550 expecting Id=600 expecting Id=500 System bus Message C Id=600 Message C HMI I/O Drive Control 系统总线是多主结构, ID来定义的. 高优先级的 ID数字比低优先级 ,,低优先级的报文才被传输 9 自动化产品系统总线 CAN 基础数据传输通道系统总线有两个不同的数据传输通道: 三个过程通道能有不同的方式进行传输: ? CAN1: 循环同步传输(最高优先级) ? CAN2: 时间或事件触发传输? CAN3: 时间或事件触发传输(最低优先级) ?两个参数通道(SDO = Service Data Object) 用于总线成员的参数设定?三个过程通道(PDO = Process Data Object) 用于传输时间循环数据(例如设定值和实际值) 拥有较高的优先级. 10 自动化产品系统总线 CAN 基础参数通道(SDO) 控制器的全部参数能由两个参数通道独立访问.