文档介绍：欧铠机器人agv小车装载方式 (1)推挽式
AGV装卸货物通过自身的推挽机构与地面的无动力辐道站台实现。作业时， AGV停
靠在站台侧边，通过推挽机构左、右侧向移动伸臂推拉完成装卸货物，货物在 AGV辐道
与地面站台辐道之间滚动，载荷转移巧妙，地面站台不需要连锁信号和动力传动，适合同
高度站台之间的搬运场合。但对作业点的定位精度以及与移载系统关联的部分要求较高，特
别对多辆车和多个站台的场合，要保证其可靠性难度较大。推挽式常用于平面托盘的物料搬运，如果是欧式托盘或其它物体，要注意满足能滚动和可推挽的条件。 (2)辐道式
AGV装卸货物是通过自身辐道与地面站台辐道对接之后实现。地面站台是带动力传
动的辐道，AGV准确停靠在地面站台侧边，车上和站台上的辐道对接无误后同步传动完成移载。故要求滚动体规范，传动高度一致，传动速度吻合。可左、右双向装卸托盘货物，作业效率高，AGV安全性好。移载机构与原理简单，可靠性好，但站台需要有连锁信号和动力传动。适合于站台数少，车间或库区入、出口 RS/AS之间往返作业。辐道式常用于可滚动的各式托盘或物体的移载场合，包入括大的纸箱、木箱、板材、集装箱等，特别适用于重载物料的搬运。
(3)链式
除了货物传动方式是链条或链板不同外，其余与辐道式类似。链式主要适用于不能滚动
物体的移载场合。
(4)带式
除了货物传动方式是传送带不同外，其余与辐道式类似。带式主要适用于较轻较小物料
的移载场合，如纸盒、纸箱、各式袋装品等。
(5)牵引式
AGV作为牵引动力，通过拖挂带轮的箱体或容器完成对物料的运送。适合用挂斗和拖车运送物料的场合，如行包运送、化学品运送、废料收集等。
(6)驮举式
AGV通过驮举来移载物料，一般移载机构位于 AGV车体上方，作业时 AGV停在货物正下方，通过升降机构驮起或降下实现货物的移载，动作简单，作业效率高，安全性
好。适合多种货物形式和笨重物体两地之间往返搬运，也可作为柔性装配线、加工线使用。
常用于车身、车架、集装箱、大型机件等物体搬运。
(7)叉式
叉式AGV与人工叉车在式样上基本类似，有侧叉式、正向叉式、落地叉式、三向叉
式等多种车型。叉式 AGV基本采用托盘堆放货物进行作业，目前正随着物流产业标准托盘的逐步推广而迅速发展。 ①侧叉式：从车的左右两侧移载货物，因叉起过程重心需由车体来平衡，故车体较笨重，移载重量有限，且能耗高、不经济。
②正向叉式：从车体正前方叉起货物，能适应多种托盘从地面到常规高度范围货架的作业
场合。特点是货叉下方没有支腿，叉车体作业时完全在货架或站台之外，对环境无特别的条
件要求。但由于平衡的需要，车体较笨重，货叉突出，安全性有限。
③落地叉式：货叉在车体后方，能上下升降，落下时在两条支腿之上，叉间距与标准欧式
托盘下的两个空档吻合，正好能进入其中叉起托盘货物。因此，移载过程须倒车才能完成，
对于双面托盘，不能直接放到地面，须放在有一定高度 (一般A 100mm),能保证货叉及
下方的两个支腿同时进入即可。该车型适合在高低差较大的站台或货架(牛腿式 )之间装
卸货物，特别是对驶入式巷道、多层货架(牛腿式)的密集性存储搬运独具优势。缺点是货叉下方有支腿，倒车过程安全