文档介绍：哈尔滨工程大学硕士学位论文
摘要
即自动导引小车,它集声、光、电、计算机技术于一体,综合了当
今科技领域先进的理论和应用技术,属于移动式机器人的一个分支。在柔性
制造系统和自动化工厂中用来组成高效、快捷的物流系统,可极大的提高生
产自动化程度和生产效率,是一种非常有发展前途的物流输送设备。
本文介绍了在国内外发展现状和应用情况,结合实验室实际条件,
设计了光学导引式样机。其主要工作内容包括小车机械本体设计、
单片机控制系统硬件电路及检测电路设计、控制系统软件设计和小
车性能测试试验。
通过实验表明所设计的小车样机能够实现自主运行、自动纠偏和避碰等
功能,达到设计要求。
关键词自动导引光学导引单片机
哈尔滨工程大学硕士学位论文

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哈尔滨工程大学
学位论文原创性声明
本人郑重声明本文的所有工作,是在导师的指导下,
由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献等引
用已在文中指出,并与参考文献相对应。除文中己经注明引
用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发
表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,
均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律
结果由本人承担。
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哈尔滨工程大学硕士学位论文
第章绪论
题目的来源及研究意义
本课题为自立课题。
是英文的缩写,即自动导引小车,它是一
种以电池为动力,装有非接触导向装置的无人驾驶自动化搬运车辆。它的主
要特征表现为具有小车编程及系统控制管理功能,能在计算机的监控下,按
指令自主驾驶,自动沿着规定的路径行驶,到达指定地点,完成一系列作业
仟务它除了在柔性制造系统和自动化工厂中用来组成高效、快捷的物流系
统外,还广泛用于普通工厂进行货物转运,尤其适用于人员不宜进入的
工作场所。的应用可极大地提高生产自动化程度和生产效率
集声、光、电、计算机为一体,综合了当今科技领域先进的理论和
应用技术。属于移动式机器人的一个分支。它最早是在北欧发展起来的,在
国外的发展应用己经有几十年的历史了,由于它具有机能集中、地上系统简
单、施工和系统构成容易等优点,因此,广泛地应用在机械加工、汽车制造
如图所示、港口货运、电子产品装配如图所示、造纸、发电
厂、电子行业的超净车间等诸多行业。其运行速度可达百湘分钟,运输能力
可以从几千克到几十吨,是一种非常有发展前途的物流输送设备,尤其在柔
性制造系统中被认为是最有效的的物料运输设备一
作为一种高效物流输送设备和工厂自动化的理想手段,别年代,就
己进入我国市场,今后必将得到迅速发展和普及应用。这不仅是现代化工业
迅速发展的需要,更主要是本身所独具的优越性所决定的。
哈尔滨工程大学硕士学位论文
论文主要完成工作
课题主要完成的工作包括小车结构设计,驱动电机选择,导引方式的确
定,定位公式的理论推导及硬件电路设计和软件编程及试验。
机械结构部分
包括小车方案选择、小车本体机构设计和驱动电机的选择
定位及导引方案
包括车体方位计算公式的推导和导引方式的确定
控制系统硬件部分
包括单片机控制系统硬件电路设计、电机驱动电路设计和传感
器检测硬件电路设计
控制系统软件部分
单片机控制系统系统软件设计
试验
包括小车性能测试和小车模拟搬运试验