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毕业设计〔论文〕
题目：自动上下料机械手与主要零部件设计
姓名：管明亮学号：
教育层次：本科专业：机械设计制造与其自动化
分校：路指导教师：朱乾隆教师
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2016年05月30日
摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产效率，降低生产本钱的特点。在实用的根底上，对自动上下料机械手的设计，其中分为三个局部，手爪、手腕、直臂。设计手爪为平移型夹持式手爪，传动结构为滑动丝杆。手腕为回转型，转动角度为0-180°，传动结构为蜗轮蜗杆。直臂传动结构为滚珠丝杆。整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构简单可靠，精度高。
关键词：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e三维设计；CAD二维设计
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Abstract： Mechanical arm can replace manual operation, reduce the labor intensity of workers,save processing time,improve the production efficiency, reduce the production the basis of the practical,the design of automatic up-down material manipulator, which is divided into three parts, hand,wrist,arm of clamping type hand claw gripper for translation,for sliding screw transmission for transformation,rotation Angle of 0-180 °,for the worm gear and worm drive arm for the ball screw transmission structure. Integral type manipulator for rectangular coordinates, drive for motor drive,structure simple, reliable and high precision.
Key Word：Mechanical arm; Straight arm and clamping parts; Pro/e 3 d design; 2 d CAD design
目录
第一章绪论1
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1
工业机械手的简史1
国内外研究现状和趋势3
本章小结4
第二章机械手直臂局部的总体设计5
执行机构的选择5
驱动机构的选择5
6
机械手的根本形式选择7
机械手直臂局部的主要部件与运动8
机械手的技术参数9
本章小结10
第三章机械手手爪的三维设计11
手部设计根本要求11
典型的手部结构11
机械手手爪的设计计算11
11
手爪夹持X围计算12
滑动丝杠设计13
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直齿轮设计16
16
机械手手爪的三维出图与其主要零部件出图18
本章小结20
第四章机械手手腕局部的三维设计21
21
腕部的结构以与选择21
典型的腕部结构21
腕部结构和驱动机构的选择22
腕部的设计计算22
蜗轮轴的设计计算22
蜗轮齿轮设计24
步进电机选型26
手腕局部出图与主要零部件出图27
33
第五章直臂局部的三维设计34
手臂的结构的选择与其驱动机构34
滚珠丝杠设计34
锥齿轮设计37
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电机选型40
5.