文档介绍：AGV技术介绍
AGV
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AGV是〔Automated Guided Vehicle〕的缩写，意即“自动导引运输车〞，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有平安保护以及各种移载功能的运输车，C生产企业能够为其配置上几乎简单得不能再简单的功能器件，使AGC的本钱几乎降到了极限。这种AGC在日本80年代就得到了广泛应用，2022到2022年到达应用的顶峰。由于该产品技术门槛较低，目前国内已有多家企业可生产此类产品。
AGV现状编辑
随着物流系统的迅速开展,AGV的应用范围也在不断扩展,AGV系统,,系统能够到达预期设计要求,能够广泛运用于工业、军事、交通运输、电子等领域,具有良
好的环境适应能力,很强的抗干扰能力和目标识别能力。[1] 
AGV系统编辑
AGV系统的控制是通过物流上位调度系统、AGV地面控制系统及AGV车载控制系统三者之间的相互协作完成的，对该系统的理解，有一个非常恰当而通俗易懂的例子：
AGV系统的形象理解
假设某市有一家出租车公司，该公司管理先进，每辆出租车都装全球定位系统〔GPS〕，这样在公司的监控中心就可以清楚地知道每辆车的位置及行驶路线，司机可通过无线通信随时向公司汇报此时车辆的载客情况。
当有客户需要乘坐出租车时，客户可以打电话到出租车公司的客户中心，说明他当前所在的位置，以及要到达的目的地，这里，我们可将客户的电话理解为来自物流调度系统的需求，出租
车公司的客户中心理解为AGV的地面控制系统，即AGV系统的上位。
AGV系统的形象理解
客户中心收到客户的电话后，可以通过无线电话与出租车司机联系，选择离客户最近，又正好空闲的车辆A前往接客，就像AGV的地面控制系统进行的车辆和任务分配；在车辆A前往接客的途中，客户中心可能又接到报告，有空闲车辆B离客户更近，那么客户中心将及时通知车辆B去接客户，取消车辆A的任务，这就是AGV地面控制系统的动态车辆调度。客户中心对出租车将要行驶道路的交通状况也了如指掌，能够及时通知各个司机选择最便捷的道路行驶，该道路所需时间最短，但不一定是路程最短，因为，最近路程的道路上可能发生了交通阻塞，这就是AGV地面系统中所完成的路径搜索和路径分配的工作。
AGV系统的控制过程就类似这样一家管理先进的出租车公司，物流上位调度系统、AGV地
面控制系统和AGV车载控制系统分别相当于客户、客户中心和出租车司机，AGV地面控制系统和各台AGV之间通过无线通信来交换信息，调度AGV的作业，并为其选择路径〔线〕，确保交通通畅。AGV是以电池为动力的，当电量缺乏时，会向地面控制系统发出充电请求，在得到允许后，前往充电站自动充电，在充电期间，AGV地面控制系统不会向此AGV分配任何任务，就与出租车进了加油站不再载客一样。
系统构成
AGV系统的硬件结构
曾有国外专家对AGV控制系统需解决的主要问题做了恰当的比喻：Where am I? 〔我在哪里？〕Where am I going?〔我要去哪里？〕 How can I get there?〔我怎么去？〕，这三个问题归纳起来分别就是AGV控制系统中的三个主要技术：AGV的导航〔Navigation〕，AGV的路径规划〔Layout designing〕，AGV的导
引控制〔Guidance〕。为了能够解决好这些问题，AGV系统的构成也必然复杂：
AGV控制系统分为地面〔上位〕控制系统、车载〔单机〕控制系统及导航/导引系统，其中，地面控制系统指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径〔线〕管理，交通管理，自动充电等功能；车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能；导航/导引系统为AGV单机提供系统绝对或相对位置及航向。
AGV系统是一套复杂的控制系统，加之不同工程对系统的要求不同，更增加了
AGV系统的软件结构
系统的复杂性，因此，系统在软件配置上设计了一套支持AGV工程从路径规划、流程设计、系统仿真〔Simulation〕到工程实施全过程的解决方案。上位系统提供了可灵活定义AGV系统流程的工具，可根据用户的实际需求来规划或修
改路径或系统流程；而上位系统也提供了可供用户定义不同AGV功能的编程语言。
地面控制系统
AGV地面控制系统〔Stationary System〕即AGV上位控制系统，是AGV系统的核心。其主要功能是对AGV系统〔AGVS〕中的多台AGV单机进行任务分配，车辆管理，交通管理，通讯管理等。
任务管理：任务管理类似计算机操作系统的进程管理，它提供对AGV地面控制程序的解释执