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1 西门子伺服概述
2 伺服和步进电动机的脉冲控制
本章讲述的主要内容:
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伺服电动机伺服电机是一种传统的电机。它是自动装置的执行元件。伺服电机来接受从上位控制器发来的脉冲序列，进行速度和位置控制，通过数字量接口信号来完成驱动器运行的控制和实时状态的输出。
  由脉冲数量控制位置，由脉冲频率控制速度。
  SINAMICS 、、、，进线电压单相220VAC。
SINAMICS 、、、，进线电压三相220VAC。
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一套V60或V80系统包括：
(1)驱动器      *V80，3倍过载能力，IP10
*V60，2倍过载能力，IP20
(2)~伺服电机
1FL4 for V80，3000rpm，2500线TTL Incremental Encoder，IP55      1FL5 for V60，2000rpm，2500线TTL Incremental Encoder，IP64      *分带不带抱闸，24VDC
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(3)电机电缆UVW      V80的，由代理商提供插头，客户自己做，长度最长20米，内含抱闸24V电缆，由外部独立24V电源供电      V60的，固定5米或10米，抱闸电缆独立，5米或10米，伺服驱动器上有24V电源端子，但还是需要外部24V (4)编码器电缆      *内含A，A-，B，B-，U，V，W，      *由于含用UVW相位信号，不需要另对伺服电机磁极位置进行识别
V80由代理商提供插头，客户自己做，长度最长20米,V60的固定5米或10米。
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（5）通讯电缆
     *与PLC脉冲信号进行通讯的电缆，内含控制和状态的DIO信号      *V80的，由代理商提供插头，客户自己做，长度最长3米。西门子定制的电缆为3米。      *V60的，固定3米
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图1 伺服驱动器及伺服电机
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以SINAMICS V80系统为例说明。SINAMICS V80伺服驱动系统包括伺服驱动器和伺服电机两部分，伺服驱动器总是与其对应的同等功率的伺服电机一起配套使用。SINAMICS V80伺服驱动器通过脉冲输入接口来接受从上位控制器发来的脉冲序列，进行速度和位置的控制，通过数字量接口信号来完成驱动器运行的控制和实时状态的输出。
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图2 伺服驱动器连线
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驱动器上有一个脉冲设置旋转开关用来设计脉冲分辨率以及指令脉冲类型的。本设计选择3，对应的分辨率是10000。驱动器的四个连接器X1、X2、X10和X20相应的功能如图3所示：
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伺服电机控制系统的硬件组成如图 4 所示。S7-200根据要求发出高速脉冲和电机转动的方向信号，经过驱动器控制伺服电机旋转；电机旋转编码器的输出信号通过驱动器形成A 相和B 相正交信号，经信号转换以后作为S7-200 高速计数器的信号源，形成以S7-200 为处理器的闭环控制系统。伺服电机、伺服驱动器和S7-200PLC 之间采用屏蔽电缆连接。
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