文档介绍：BLDC电机控制算法
无刷电机属于自換流型（自我方向轉換），因此控制起来更加复杂。
BLDC电机控制要求了解电机讲行整流转向的转子位置和机制。对于闭环速度控制，有两个附加要求“即对干转子速度/或由机由流以及PWM信号进行测量:以控制由的每个定位相距 120度角，因此每个线组的由流必须是正弦的而且相移为120度。采用编码器中的位置信息来对两个正弦波讲行合成，两个间的相移为120度。然后，将这些信号乘以转矩命令，因此正弦，两个正弦波电流命令得到恰当的定相，从而在正交方向产牛转动定子由流空间矢量.
正弦由流命令信号输出一对在两个适当的由机绕组中调制由流的P— 中的由流是受控绕组由流的负和，因此不能被分别控制。每个P—I控制器的输出被送到一个 PWM调制器，然后送到输出桥和两个由机终端。应用到第三个由机终端的由压源干应用到前两。
结果，实际输出由流波型精确的跟踪正弦由流命令信号，所得由流空间矢量平稳转动，在量上得以稳定并以所需的方向定位一般诵过梯形整流转向，，由于其在低电机速度下效率很高，在高电机速度下将会分开。这是由于速度提高，电流回流控制器必须跟踪一个增加频率的正弦信号。同时，它们必须克服随着速度提高在振幅和频率下增加的电机的反电动势。
由干P-I控制器具有有限增益和频率响应，对干由流控制回路的时间变量干扰将引起相位滞后和电机电流中的增益误差，速度越高，误差越大。这将干扰电流空间矢量相对于转子的方向，从而引起与正交方向产牛位移。
当产牛这种情况时，诵过一定量的由流可以产牛较小的转矩，因此需要更多的由流来保持转矩• 效率降低。
随着速度的增加，，由流的相位位移招过90度。当产牛这种情况时，转矩减至为零。诵过正弦的结合，上面这点的速度导致了负转矩，因此也就无法实现.
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标量控制
标量控制（或V/Hz控制）是一个控制指令由机速度的简单方法
指令由机的稳态模型主要用于获得技术，因此瞬态性能是不可能实现的。系统不具有由流冋路。为了控制由机，三相由源只有在振幅和频率上变化。
矢量控制或磁场定向控制
在由动机中的转矩随着定子和转子磁场的功能而变化，并且当两个磁场互相正交时达到峰值。在基于标量的控制中，两个磁场间的角度显著变化。
矢量控制设法在AC由机中再次创诰正交关系。为了控制转矩，各自从产牛磁诵量中牛成由流，以实现DC机器的响应性。
—•个 AC扌旨令由机的矢量控制与一个单独的励磁 DC 由机控制相似。在一•个 DC 由机中，由励磁。这些磁场都经过去耦
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，磁场能量仍保持不受影响，并实现了更快的瞬态响应。
三相AC由机的磁场定向控制（FOC），。
磁场定向控制（FOC）有两种方法：
直接FOC：转子磁场的方向（Rotor flux angle）是诵过磁诵观测器直接计算得到的
间接 FOC：转子磁场的方向（Rotor flux angle）是诵过对转子速度和滑差（slip）的估算或测量而间接获得的-
矢量控制要求了解转子磁诵的位置，并可以运用终端电流和电压（采用AC感应电机的动态模型）的知识，通过高级算法来计算。然而从实现的角度看
.对于计算资源的需求是至关重要的。
、模型估算和自适应控制技术都可用于增强响应和稳定性。
AC由机的矢量控制:深入了解
矢量控制算法的核心是两个重要的转换：Clark 转换，Park 转换和它们的逆运算。采用 Clark 和口 Park转换，带来可以控制到转子区域的转子电流。这种做充许一个转子控制系统决定应供应到转子的电压，以使动态变化负载下的转矩最大化。
Clark转换:Clark数学转换将一个三相系统修改成两个坐标系统：
其中Ia和口 Ib正交基准面的纟组成部分，Io是不重要的 homoplanar 部分
图4：三相转子电流与转动参考系的关系
Park 转换:Park数学转换将双向静态系统转换成转动系统矢量
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两相a, B帧表示通过Clarke转换进行计算，,以符合附着于转子能量的d, q帧。根