文档介绍：AGV故障诊断手册
勿30咖新松机器人自动化股愉有限公司
就…址theS!ASUNROBOT&AUTOMATIONCO.,LTD.

：
AGV启动故障
AGV手动运行故障
AGV在自动运行中的一般故障
AGV在自动合装过程中的故障

AGV控制系统主要由VCU300,MCU50这两种控制器作为主要的控制器。
。
07出・<・<
1'£=
ALLUK
CANBUS
S^nKLHs
&
R山・尸
Eniwdefr^
hralcd
MO-JTV
MCU50-N
>ic-l」N
叫卜t”

VCU300作为AGV的主控制器，外设有VGA接口，LAN接口，COM串口和键盘接口,分别满足显示屏,网络,手控盒,RFID读码器以及键盘等外设对接口的需要。在VCU300内部还有使用104总线CAN通讯卡，以实现中心处理单元与各信号采集单元间的数据交换。
MCU50作为下层的运动控制单元，是基于CAN总线通讯方式的分布式运动控制器，具有2路增量式编码器信号的反馈输入，通过对伺服驱动器的调节，来达到对AGV车体运动的精确控制。另外MCU50还集成了4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多种传感器
及外设信号的输入输出需要。
VCU300，MCU50通过工业控制总线CAN总线通信，保证车体内部各控制器的协调关系，已完成VCU300对AGV的精准控制。
MCU50通过PWM输出控制相应伺服放大器，以编码器反馈信号完成对轮系电机的闭环控制。同时，对应I/O输入输出完成对车体信号的采集，以及继电器的输出控制。

MCU50的ALL—0K信号保护功能
MCU50是一个由新松公司自行研制开发的基于CAN的专用模块，它集闭环运动控制、数字输入、数字输出、模拟输入等功能于一身，具有很高的性能。
在运动控制方面，MCU50不仅提供了两个增量式编码器接口，两个PWM控制输出，以及内同嵌的PID调节器，同时对伺服轴位置超差、伺服轴速度失控、CAN通讯心跳异常等故障提供了保护。当发生以上这些故障时，MCU50会自动将其ALL—OK信号置为OFF。由于在AGV的控制系统中，车体主控制器VCU300、各个MCU50模块的ALL—OK信号以及控制系统的E—STOP均串接在一起，最终控制各个电机及抱闸的供电，所以，一但本MCU50的ALL—OK信号为OFF，整个车体的动力电源就会失去，从而实现对车体的保护。请参见“MCU50技术资料”中的相关介绍。

在AGV动态合装过程中，整个AGV系统与车身吊链之间具有安全的互锁信号。互锁信号可以保证在动态合装过程中吊链与AGV之间的运行同步，顺利完成整个合装过程。

在合装过程中，如果操作者人为按下Run-stop按钮，AGV系统软件将通过控制台互锁信号通知吊链停止运行，这样，正在跟踪的AGV也将同时停止运行,等待吊链重新运转。这种停车方式停车是在发出停车要求后通过停掉吊链系统后，
AGV作为被动方停车，停车过程缓慢安全，避免急速停车造成不必要的危险和危害。
恢复：按下“启动”按钮
-stop停车
在合装过程中，当出现紧急以外的情况时，操作者可以通过按下急停按钮停车，此时AGV的轮系供电立即被切断。同时，AGV将上报给控制台急停信号，控制台通过互锁信号停止正在运行的吊链。这种停车方式快速，可以满足紧急情况时停车的快速性要求，由于AGV停车后，控制台的互锁信号才起作用，吊链的停止会有1秒左右的延时，但是提升机顶部的滑台活动余量可以满足延时所造成的距离要求，因而这种停车方式可以满足紧急情况下的AGV合装停止。
恢复：1、发车点到跟踪开始前：松开“急停”——按下“复位”按钮——按下“F5”清除事件一控制台“恢复”
2、跟踪过程中：松开“急停”——按下“复位”按钮——控制台“恢复”
3、脱离跟踪到发车点：松开“急停”一按下“复位”按钮一按下F5”清除事件

在合装过程中，当AGV出现故障，如导航丢失，跟踪信号丢失，通信失败等等时，AGV将进行停车保护处理，与此同时，控制台将通过互锁信号停止正在运行的吊链，同时发出报警，通知维护人员进行处理，以恢复AGV合装的正常运行。
恢复：1、能在线快速处理的故障，将故障处理后恢复
2、需离线处理的故障：将小车开离环线，