文档介绍：机器人模拟装置的制作方法
专利名称：机器人模拟装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及以动画形式进行机器人的动作模拟的机器人模拟装置。
背景技术：
一般来讲，作为以离线进行机器人的动作模拟的机器人模拟装置，已知有国际公开号WO98再计算部。
根据该发明，由于具备当判断为机器人与工件及/或周边设备干涉时，再次计算机器人的三维位置及三维姿势的第二再计算部，因此，对机器人和工件及/或周边设备干涉能够防范于未然，从而能够减轻实机上的作业负担。
本发明的上述及其它目的、特征及优点通过参照附图的对以下的优选实施方式的说明将更加清楚。图中图1是表示本发明的机器人模拟装置的一个实施方式的构成图；图2是表示机器人和工件显示在显示器的画面上的状态的立体图；图3是表示图1所示机器人模拟装置的模拟流程的流程图；图4A是与图3的流程图的步骤S1相对应的说明图；图4B同样是与流程图的步骤S2相对应的说明图；图4C同样是与流程图的步骤S3相对应的说明图；图5是表示本实施方式的一个变型例的构成图；图6是表示图5所示机器人模拟装置的模拟流程的流程图；图7是表示本实施方式的另一个变型例的构成图；图8是表示图7所示机器人模拟装置的模拟流程的流程图。
具体实施例方式
下面，根据
本发明的机器人模拟装置(下面简称“模拟装置”)。此外，在各图中的共通的部分附注同一附图标记并省略重复说明。在图1中，本实施方式的模拟装置1做成用离线模拟技术能够实现相当于用实机通过手动操作所进行的机器人12的微动进给的动作，具备具有控制功能的装置主体2；连接在装置主体2上显示图像的显示器3；作为对装置主体2的操作部的键盘(未图示)；以及在显示器3的画面上指定特定的位置的作为指示器的鼠标器(位置指定部)5。
装置主体2具备控制部6和未图示的接口。控制部6具备作为电路主体的电路板、CPU以及各种存储器。存储器由ROM、RAM、非易失性存储器等各种存储器构成。在ROM上存储有整体控制该模拟装置1的系统程序。RAM是用来暂时存储CPU进行处理所用数据的存储器。在非易失性存储器上除了机器人12的动作程序数据和各种设定值以外，还存储有后述的本方法实施上所必要的程序及各种数据。
控制部6做成借助于接口电连接在显示器3、键盘、鼠标器5、未图示的机器人控制装置或CAD装置等上，并收发电信号。所输入的信号由控制部6处理，从而能够实施各种功能。
作为一种方式，控制部6能够实施图示的功能。控制部6具备在显示器3的画面上将用作为位置指定部的鼠标器5指定的二维位置数据变换成三维位置数据，并实施取得机器人12的末端执行器13的移动目的地的三维位置的功能的位置数据取得部8；实施取得与已经取得的三维位置相对应的工件14的形状数据的功能的形状数据取得部9；以及根据已经取得的三维位置及形状数据，实施算出机器人12的三维位置及三维姿势的功能的位置姿势算出部10。
在图2中，在显示器3的画面上以箭头13a表示焊接机器人12的末端执行器13的移动目的地。箭头13a指向作为工件14的加工部位的棱角线部分附近。通过机器人12移动，并且机器人12作出规定的姿势，使得末端执行器13的前端(TCP)与所指定的位置一致，从而能够以动画形式实施焊接作业。
液晶显示器、CRT等适用于显示器3，在画面上图像显示具有末端执行器13的机器人12的三维