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种取货方式是其设计时最重要的考虑点之
一。
随着自动牵引车行业技术的发展，叉车式自动牵引车由于其结构和操作过于
复杂，且应用时通常需要很大的场地，因此并没有得到广泛的使用。而目前市场
上的自动牵引车主流仍是叉车式自动牵引车，我们常见的叉车式自动牵引车多像
自动叉车的结构形式，该叉车式自动牵引车移动结构简单，适用于平坦的地面，
行走过程稳定，但是同样存在着许多缺陷，最大的问题是叉车式自动牵引车对行
走地面要求比较高，在有坡度或者是凹凸不平的道路上行走时极容易打滑；且移
动转向的时候需要整个叉车牵引车本体转动，转弯半径较大，占用的行走空间较
多。我们都知道驱动单元是自动牵引车中极为重要的一个构件，因此在整体设计
的时候应该考虑驱动结构的适用性，稳定性和可靠性。
为了让潜伏式自动牵引车的各项性能满足其使用要求，我们需要从以下方面
要求入手考虑：机动性能好，转弯半径小，牵引能力强，与地面附着力大，稳定
可靠性高。本设计中我们选用潜伏式结构作为自动牵引车的总体结构，其既具备
叉车式自动牵引车行走结构简单的优点，又具备叉车牵引车移动过程动作稳定、
操作简单的优点；潜伏式自动牵引车能够适用于各种环境下的工作，因此对其进
一步的研究是不能忽视的。
自动导引车的发展概况
欧美等国家在自动牵引车的技术研究方面一直处于世界的前端，他们单独设
立有专门的自动牵引车技术研究小组，且都在努力将自动牵引车的技术推广到各行各业当中。目前美国的自动牵引车的研发已经取得了突破性的进展，他们成功
将该自动牵引车应用到一些危险的环境中实际作业，还有部分自动牵引车甚至开
始在战争中崭露头角，比如:iRobot 公司的 Packbot，Battelle 公司的 ROCOMP,
Remotec 公司的 MINI Andros 等，其中最典型的是:iRobot 公司的 Packbot。
iRobot 公司在美国的自动牵引车研究领域处于领先地位，其研发的单兵便携
式遥控地面武器机动平台 Packhot 被美国军方视为轻型无人侦查、战术用机动平
台的模板。Packbot 为潜伏式自动牵引车，长，宽，高，自重
18kg，最大运行速度 14km/h，充电一次可以行驶 10km，无线遥控移动，具有自
主移动能力，设置有 5 个载荷设施接口，可任意搭载机械手、小型武器或其他装
备，主要用于侦察地形、战术实施，如反地道、近距离干扰等。Packbot 安装有
辅助转臂，所以翻越障碍的能力极强，可以爬 60°坡度的楼梯，有多种越障方式，
能越过比自身高度大许多的障碍物，可以从任何颠覆状态恢复到正常行驶状态。
辅助转臂可以拆卸，方便携带使用。Packbot 平台结构稳固，抗冲击能力极强，
可经受 400G 的冲击，从 2m 高度摔下来也不会损坏，可从窗户或者低空直升机
直接抛出。
目前国内对移动自动牵引车的技术研究仍然处于初始阶段，对移动自动牵引
车的定位传感器、位置导航、运动控制以及主体结构设计等关键层面的研究还远
远落后于其他欧美国家。不过现在许多国内研究机构也开始努力开展对移动自动
牵引车的研究工作，从最基础的主体机械结构设计及运动控制入手。由于移动自
动牵引车在机动性、越障方式等方面与其他自动牵引车有很大不同，因此国内在
移动自动牵引车技术研发这条路上还有很长的路程要走。
有限元分析的介绍
有限元分析是运用电子计算机进行数值模拟的方式，现如今在工程技术领域
中的应用十分多，有限元计算答案已成为各类工业产品设计和性能分析的可靠依
据。现在，有限元分析大量应用于解决航空、工业、航天、电子、土木、船舶、
能源、化工、核工业、生物、医学及交通运输等众多领域的具体工程问题，尤其
是随着计算机技术突飞猛进的高速发展，有限单元法在解决具体问题的规模、区
间方面也已经发生了巨大的变革。有限元分析技术可以实现：（1）找到产品潜在的问题以及先天的缺陷，为我们创造更加品质优异的产品。
（2）对风险进行评估与预测，提高产品和加工生产的可靠性，降低存在的风
险。
（3）通过进行对比计算分析，运用改进后的设计方案，降低产品生产加工成
本。
（4）缩短产品投向市场的时间。
（5）降低物理试验