文档介绍：第 ３4 卷第 5 期 机电产品开发与创新 ,
２ 导引等方式， 基本工作 原 理
0 引言
为： 在 ＡＧV 的行驶路径上铺
ＡＧV 是 Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Vｅｈｉｃｌｅ 的 简 称 ，ＡＧV 是 设电磁导线、永磁性磁带或光
一种以充电电池为动力， 自动导引的无人驾驶自动化车 学 色 带 等 标 识 物 ，ＡＧV 通 过
辆，它能在计算机的监控下，按路径规划和作业要求，精 相应传感器对标识物进行识
图 1 循迹式导引示意
确行走并停靠到指定的地点， 完成一系列的作业任务如 别和跟踪，实现 ＡＧV 的导引，
Ｆｉｇ．1 Ｓｃｈｅｍａｔｉｃ ｄｉａｇｒａｍ ｏｆ
见图 １。
取货、送货、充电等。 通常被称为工业移动机器人的一个 ｔｒａｃｋｉｎｇ ｇｕｉｄａｎｃｅ
分支，也叫做物流机器人。 该类引导方式的主要优
目前国内 ＡＧV 种类较多，技术相对成熟。 大致可按 点为：导引原理简单而可靠，制 造 成 本 较 低 ，系 统 部 署简
照定位与导引方式、移载方式以及驱动方式进行分类。下 单；而主要缺点则为路线固定、柔性差，调整变动成本高，
面将针对各种分类及其特点进行描述。 对周围环境干扰较敏感，局部导引速度受限。