文档介绍：AGV毛病诊断手册
1. AGV毛病诊断概述 5
编写本手册的目的 5
AGV毛病诊断手段 5
常见毛病的分类 6
2. AGV操纵系统回病、软件毛病等。本手册主要分析AGV电气、软件等方面的毛病，有关机械方面的毛病分析请参见《机械维护手册》。
在AGV运转中，有以下几种缘故可能导航AGV工作发生毛病：
AGV操纵系统部件如电机、传感器等失效或损坏
AGV电缆或接头等由于接触不良、线路磨损等造成的毛病
由于工作环境不正常引起的干扰，如地面有油污杂物造成车体运转打滑，无线通讯遭到干扰而引起通讯中断等
在本文中，将按照毛病可能发生的阶段，将AGV毛病分为以下几类：
AGV启动毛病
AGV手动运转毛病
AGV在自动运转中的一般毛病
AGV在自动合装过程中的毛病

AGV操纵系统构造回忆
AGV操纵系统主要由VCU300，MCU50这两种操纵器作为主要的操纵器。。
系统机构图
VCU300作为AGV的主操纵器，外设有VGA接口，LAN接口，COM串口和键盘接口，分别满足显示屏，网络，手控盒，RFID读码器以及键盘等外设对接口的需要。在VCU300内部还有使用104总线CAN通讯卡，以实现中心处理单元与各信号采集单元间的数据交换。
MCU50作为下层的运动操纵单元，是基于CAN总线通讯方式的分布式运动操纵器，具有2路增量式编码器信号的反应输入，通过对伺服驱动器的调理，来到达对AGV车体运动的精确操纵。另外MCU50还集成了4路模仿信号输入、2路模仿信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的输入输出需要。
VCU300，MCU50通过工业操纵总线CAN总线通讯，保证车体内部各操纵器的协调关系，已完成VCU300对AGV的精准操纵。
MCU50通过PWM输出操纵相应伺服放大器，以编码器反应信号完成对轮系电机的闭环操纵。同时，对应I/O输入输出完成对车体信号的采集，以及继电器的输出操纵。
AGV操纵系统的自动保护功能
MCU50的ALL－OK信号保护功能
MCU50是一个由新松公司自行研制开发的基于CAN的专用模块，它集闭环运动操纵、数字输入、数字输出、模仿输入等功能于一身，具有非常高的功能。
在运动操纵方面，MCU50不仅提供了两个增量式编码器接口，两个PWM操纵输出，以及内同嵌的PID调理器，同时对伺服轴位置超差、伺服轴速度失控、CAN通讯心跳异常等毛病提供了保护。当发生以上这些毛病时，MCU50会自动将其ALL－OK信号置为OFF。由于在AGV的操纵系统中，车体主操纵器VCU300、各个MCU50模块的ALL－OK信号以及操纵系统的E－STOP均串接在一起，最终操纵各个电机及抱闸的供电，因而，一但本MCU50的ALL－OK信号为OFF，整个车体的动力电源就会失去，从而实现对车体的保护。请参见“MCU50技术材料”中的相关介绍。
在动态合装段中停车的处理
在AGV动态合装过程中，整个AGV系统与车身吊链之间具有平安的互锁信号。互锁信号能够保证在动态合装过程中吊链与AGV之间的运转同步，顺利完成整个合装过程。

在合装过程中，假如操作者人为按下Run-stop按钮，AGV系统软件将通过操纵台互锁信号通知吊链停顿运转，如此，正在跟踪的AGV也将同时停顿运转，等待吊链重新运转。这种停车方式停车是在发出停车要求后通过停掉吊链系统后，AGV作为被动方停车，停车过程缓慢平安，防止急速停车造成不必要的危险和危害。
恢复：按下“启动”按钮
-stop停车
在合装过程中，当出现紧急以外的情况时，操作者能够通过按下急停按钮停车，如今AGV的轮系供电立即被切断。同时，AGV将上报给操纵台急停信号，操纵台通过互锁信号停顿正在运转的吊链。这种停车方式快速，能够满足紧急情况时停车的快速性要求，由于AGV停车后，操纵台的互锁信号才起作用，吊链的停顿会有1秒左右的延时，但是提升机顶部的滑台活动余量能够满足延时所造成的间隔要求，因而这种停车方式能够满足紧急情况下的AGV合装停顿。
恢复：1、发车点到跟踪开场前：松开“急停”——按下“复位”按钮——按下“F5”去除事件——操纵台“恢复”
跟踪过程中：松开“急停”——按下“复位”按钮——操纵台“恢复”
脱离跟踪到发车点：松开“急停”——按下“复位”按钮——按下“F5”去除事件

在合装过程中，当AGV出现毛病，如导航丧失，跟踪信号丧失，通讯失败等等时，A