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毕业设计说明书(论文)
便携式果实采摘机器人机械系统设计
学生姓名
所学专业
班级
学号
指导教师
XXXXXXXXX系
二○**年XX月
目录
1 绪论………………………………………………………………………………………1
机器人的发展历史……………………………………………………………………1
机器人的定义和基本组成………………………………………………………………1
机器人的描述和定义………………………………………………………………1
机器人的基本组成……………………………………………………………………2
国内外机器人的总体现状………………………………………………………………3
国外机器人的总体现状………………………………………………………………3
国内机器人的总体现状………………………………………………………………3
农业机器人的基本现状………………………………………………………………4
国外采摘机器人的基本现状…………………………………………………………4
国内采摘机器人的基本现状…………………………………………………………5
农业采摘机器人的研究意义……………………………………………………………5
2 总体设计………………………………………………………………………………6
系统设计原则…………………………………………………………………………6
总体设计方案…………………………………………………………………………6
功能及技术参数设计…………………………………………………………………8
系统的模块化及关键问题……………………………………………………………8
3 机械系统设计……………………………………………………………………………8
电动机的选择…………………………………………………………………………9
选用步进电机的原因………………………………………………………………9
步进电机的工作原理………………………………………………………………9
步进电机的计算选择………………………………………………………………10
齿轮的设计与校核……………………………………………………………………11
设计任务…………………………………………………………………………11
选择齿轮材料、热处理方式及计算许用应力……………………………………11
确定齿轮的基本参数和主要尺寸………………………………………………12
利用Solid Edge实现可视化设计……………………………………………………13
4 控制系统设计…………………………………………………………………………15
总体设计………………………………………………………………………………15
超声波传感器测距的基本原理……………………………………………………15
基于MSC51单片机的主控系统设计………………………………………………16
8051单片机简介…………………………………………………………………16
8051基本控制电路及复位电路设计……………………………………………17
控制系统的内存扩充设计……………………………………………………18
RS232通信接口设计………………………………………………………………20
I/O及键盘电路的扩展………………………………………………………21
超声波测距模块的设计………………………………………………………………22
步进电机控制板的设计………………………………………………………………23
电源模块的设计……………………………………………………………………24
结论
参考文献
致谢
1 绪论
1920年,(汉语前译为“劳伯”)这个名词。现在已被人们作为机器人的专用名词。
(Robotics)这一概念,并提出了所谓的“机器人三原则”,即:
(1)机器人不可伤人;
(2)机器人必须服从人给与,但不和(1)矛盾的指令;
(3)在与(1)、(2)原则不相矛盾的前提下,机器人可维护自身不受伤害。
本世纪50、60年代,