第六章 机器人路径规划PPT课件.ppt

文档介绍：第6 章机器人路径规划
路径规划:
一定的作业要求;一定的评定标准;
寻找一条从起始状态到目标状态的无碰撞路径。
1
2
关节空间路径规划
直角坐标空间到关节坐标空间的转换
起始点
途经点
起始点
途经点
终点
……
为每一个关节设计一条光滑的运动曲线(运动时间相等)
.1 三次多项式路径规划
2个位置约束条件
4
2个速度约束条件
满足2个位置约束条件,且光滑(连续)的轨迹
曲线有多种。
满足以上4个约束条件的至少是3次多项式
5
Exp:6-1
6
9
3)保证经过途经点的速度和加速度连续
EXP:以 Fig 中B—D为例
起始点
中间点
终点
设计两个三次多项式路径。
路径1时间经历:
路径2时间经历:
位置约束:
10
速度约束:
加速度约束:
约束条件确定了8个线性方程,可以解得两个三次多项式中的所有
待定参数!