仿袋鼠单足跳跃机器人的机械设计.pdf

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第 8 卷第 1 期北京工业职业技术学院学报两 1 Vol 8
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仿袋鼠单足跳跃机器人的机械设计
高慧
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( 北京工业职业技术学院北京 1侧X 碎2)
, ,
摘要: 针对目前跳跃机器人模型的局限性仿照袋鼠的身体结构依据其跳跃运动的特点, 设计了一种非
, 、
Sl P 模型( 弹性负载倒立摆模型) 的单足跳跃机器人系统模型并在对其进行运动学动力学分析及优化设
, 。, 、、
计的基础上设计出了各部分整体结构该机器人模型具有更好的仿生学特征其特点是: 体积小重童轻
、、。
能耗低速度快适应能力强
关键词: 跳跃机器人; 机构学模型; 机械结构设计
中圈分类号二T P2 4 2 文献标识码: A 文章编号: 1 6 7 1 一 6 5 5 8( 2 0( 为)0 1 一 o 一 03
M e r h , n i c al of K a n g ar o 一 Uk e o ne 一 l e g H o P P i n g RO b o t
G a o H u i
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( B e ij i n g POl yte e h n i e COl e 罗 B e ij i n g l 《叉刃4 2 Ch in a )
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